public Rota_Waypoint ProximoWaypoint(Rota_Waypoint atual)
{
if (!atual)
{
CarregaWaypoints();
return(waypoints[0]);
}
int aux = waypoints.IndexOf(atual);
if (aux + 1 >= waypoints.Count)
{
if (waypointsEmCiclo)
{
return(waypoints[0]);
}
else
{
return(null);
}
}
else
{
return(waypoints[aux + 1]);
}
}
public void ListarWaypointWebService(Rota_Waypoint rota_Waypoint)
{
GUI_Rota_WebService_Dados_WP obj =
Instantiate(
interfaceGrafica.dadosWPAlcancado,
interfaceGrafica.rotaWebService.scrollViewContent.transform);
obj.waypoint = rota_Waypoint;
interfaceGrafica.rotaWebService.dadosDosWPWeb.Add(obj);
int id = interfaceGrafica.rotaWebService.dadosDosWPWeb.IndexOf(obj);
obj.AjustarTextos(false, id + 1,
obj.waypoint.posOrigGPS, obj.waypoint.posOrigXYZ, obj.waypoint.posAjustXYZ,
obj.waypoint.dt_horarioParaAlcancar.ToString(formatoDateTime), null, float.NaN);
}
public void WaypointWebServiceAlcancado(Rota_Waypoint waypoint, Biarticulado biarticulado)
{
foreach (var item in interfaceGrafica.rotaWebService.dadosDosWPWeb)
{
if (item.waypoint == waypoint)
{
item.waypoint.dt_horarioAlcancado = dt_simulationCurrentTime;
TimeSpan ts = item.waypoint.dt_horarioAlcancado - item.waypoint.dt_horarioParaAlcancar;
float adiantamentoOuAtraso = (float)ts.TotalSeconds;
int id = interfaceGrafica.rotaWebService.dadosDosWPWeb.IndexOf(item);
item.AjustarTextos(true, id + 1,
item.waypoint.posOrigGPS, item.waypoint.posOrigXYZ, item.waypoint.posAjustXYZ,
item.waypoint.dt_horarioParaAlcancar.ToString(formatoDateTime), item.waypoint.dt_horarioAlcancado.ToString(formatoDateTime), adiantamentoOuAtraso);
biarticulado.tempoAtrasadoOuAdiantado += adiantamentoOuAtraso;
break;
}
}
}
//Usada logo quando o Biarticulado é inicializado, ou quando ele passa por um Waypoint qualquer.
public void AtualizarRota(Rota_Waypoint wp)
{
if (!wp)
{
wp_proximo = rota.ProximoWaypoint(null);
wp_seguinte = rota.ProximoWaypoint(wp_proximo);
}
else if (wp == wp_proximo)
{
if (wp.tipoWaypoint == CVP.ModuloOnibus.TipoWaypont.PARADA && !paradoEmPonto)
{
veiculoSendoParado = true;
parando_Ponto = true;
}
else
{
wp_proximo = rota.ProximoWaypoint(wp_proximo);
wp_seguinte = rota.ProximoWaypoint(wp_proximo);
}
}
}
public static bool AjustarPosicoesParaRotaPadrao(Rota rota, Vector3 posOriginal, float toleranciaDistanciaParaRota, out Vector3 posAjustada)
{
/*
* Basicamente:
* 1. Para cada Waypoint da Rota:
* 1.1. Gera uma reta (em unitês: Ray) a partir de cada 2 Waypoints consecutivos da rota.
* 1.2. Calcula a distância do ponto a ser ajustado para esta reta.
* 1.3. Se a distância for igual ou menor que distanciaMaxima
* 1.3.1. Armazena a reta gerada.
* 1.3.2. Redefine distanciaMaxima como sendo essa distância.
* // TODO: Ainda não há verificação se o ponto está realisticamente próximo dos Waypoints ou do trajeto entre os dois Waypoints
* 2. Se foi definida uma reta válida:
* 2.1. Calcula a posição ajustada para a reta encontrada.
* 2.1. Retorna TRUE
* 3. Senão
* 3.1. Retorna FALSE
*/
Rota_Waypoint wpA, wpB;
float dist_Found = float.NaN;
Rota_Waypoint wpA_Found = null, wpB_Found = null;
for (int i = 1; i <= rota.waypoints.Count; i++)
{
wpA = rota.waypoints[i - 1];
if (i >= rota.waypoints.Count)
{
if (rota.waypointsEmCiclo)
{
wpB = rota.waypoints[0];
}
else
{
break;
}
}
else
{
wpB = rota.waypoints[i];
}
//Para evitar de ficar comparando com pares de waypoints muito distantes da posição original informada.
float dist_orig_To_wpA = Vector3.Distance(posOriginal, wpA.transform.position);
float dist_orig_To_wpB = Vector3.Distance(posOriginal, wpB.transform.position);
if (dist_orig_To_wpA <= toleranciaDistanciaParaRota && dist_orig_To_wpB <= toleranciaDistanciaParaRota)
{
float aux = DistanciaEntrePontoESegmentoDeReta(posOriginal, wpA.transform.position, wpB.transform.position);
if (float.IsNaN(dist_Found) || aux < dist_Found)
{
dist_Found = aux;
wpA_Found = wpA;
wpB_Found = wpB;
}
}
}
if (wpA_Found && wpB_Found)
{
float x = Mathf.Clamp(
posOriginal.x,
Mathf.Min(wpA_Found.transform.position.x, wpB_Found.transform.position.x),
Mathf.Max(wpA_Found.transform.position.x, wpB_Found.transform.position.x));
float y = Mathf.Clamp(
posOriginal.y,
Mathf.Min(wpA_Found.transform.position.y, wpB_Found.transform.position.y),
Mathf.Max(wpA_Found.transform.position.y, wpB_Found.transform.position.y));
float z = Mathf.Clamp(
posOriginal.z,
Mathf.Min(wpA_Found.transform.position.z, wpB_Found.transform.position.z),
Mathf.Max(wpA_Found.transform.position.z, wpB_Found.transform.position.z));
posAjustada = new Vector3(x, y, z);
return(true);
}
else
{
posAjustada = Vector3.zero;
return(false);
}
}
private void GerarWaypoints()
{
List <PosicaoGPS> newPosicoesGPS = new List <PosicaoGPS>();
int count = 0;
string idBus = "BD126";
string dataHora = "";
//dataHora = "2016-06-29%2020:07:13";
//dataHora = gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.ToShortDateString() + "%20" + gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.ToShortTimeString();
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Year;
dataHora += "-";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Month;
dataHora += "-";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Day;
dataHora += "%20";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Hour;
dataHora += ":";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Minute;
dataHora += ":";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Second;
dataHora += ".";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Millisecond;
List <PosicaoGPS> retornoWebservice =
webAPICon.
CallWebService(idBus, dataHora);
if (retornoWebservice == null || retornoWebservice.Count <= 0)
{
Debug.LogWarning("O WebService não pode ser contactado, ou o mesmo não retornou posição alguma.");
return;
}
foreach (var item in retornoWebservice)
{
//DateTime dt = DateTime.ParseExact(item.DTHR, gerenciadorDeCena.formatoDateTime, System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture);
//if (DateTime.Compare(dt, gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime) >= 0)
if (DateTime.Compare(item.DTHR, gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime) >= 0)
{
newPosicoesGPS.Add(item);
count++;
}
if (count >= itensParaRetornar)
{
posicoesGPS.AddRange(newPosicoesGPS);
break;
}
}
Vector3 posOrigGPS = new Vector3();
Vector3 posOrigXYZ = new Vector3();
Vector3 posAjustXYZ = new Vector3();
Quaternion rot = new Quaternion();
foreach (var item in newPosicoesGPS)
{
float lat = float.Parse(item.LAT.Replace(',', '.'));
float lon = float.Parse(item.LON.Replace(',', '.'));
posOrigGPS = new Vector3(lat, lon, 0);
posOrigXYZ = CVP_Calculos.GPS_to_XYZ(posOrigGPS.x, posOrigGPS.y, posOrigGPS.z);
if (CVP_Calculos.AjustarPosicoesParaRotaPadrao(rota, posOrigXYZ, toleranciaDistanciaParaRota, out posAjustXYZ))
{
//posAjustXYZ
//Rota_Waypoint wp = Instantiate(prefab_Waypoint, posOrigXYZ, rot, this.transform);
Rota_Waypoint wp = Instantiate(prefab_Waypoint, posAjustXYZ, rot, this.transform);
wp.go_posOrig.gameObject.SetActive(true);
wp.go_posOrig.transform.position = posOrigXYZ;
wp.go_posAjust.gameObject.SetActive(true);
wp.go_posAjust.transform.position = posAjustXYZ;
wp.rota = rota;
wp.tipoWaypoint = CVP.ModuloOnibus.TipoWaypont.WEBSERVICE;
wp.dt_spawn = gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime;
wp.dt_horarioParaAlcancar = item.DTHR;
wp.PreencherParametrosDataHora();
wp.posOrigGPS = posOrigGPS;
wp.posOrigXYZ = posOrigXYZ;
wp.posAjustXYZ = posAjustXYZ;
waypoints.Add(wp);
gerenciadorDeCena.ListarWaypointWebService(wp);
}
else
{
Debug.Log("Uma posição GPS foi descartada, pos durante o ajuste esta ficou longe demais da Rota.");
}
}
}
