public override void OnInspectorGUI()
{
DrawDefaultInspector();
NavigationMesh2D navMesh = target as NavigationMesh2D;
if (!navMesh)
{
return;
}
EditorGUILayout.Separator();
EditorGUILayout.Separator();
if (GUILayout.Button("Generate NavMesh"))
{
Undo.RecordObject(navMesh, "Generate 2D Navigation Map.");
navMesh.GenerateNavMesh();
serializedObject.ApplyModifiedProperties();
}
if (GUILayout.Button("Clear"))
{
Undo.RecordObject(navMesh, "Clear 2D Navigation Map.");
navMesh.Clear();
serializedObject.ApplyModifiedProperties();
}
}
public NodeConnection(NavigationMesh2D owner, int id, Node node1, Node node2, bool diagonal)
: this(owner, id, node1, node2)
{
if (diagonal)
{
cost = diagonalCost;
}
}
public Node(NavigationMesh2D owner, int localId, int gridX, int gridY, Vector2 position)
{
this.owner = owner;
this.localId = localId;
x = gridX; y = gridY;
this.position = position;
}
public NodeConnection(NavigationMesh2D owner, int id, Node node1, Node node2)
{
this.owner = owner;
this.localId = id;
nodeId1 = node1.GetLocalId;
nodeId2 = node2.GetLocalId;
if ((node1 != null && !node1.IsValid) || (node2 != null && !node2.IsValid))
{
valid = false;
}
}
/// <summary>
/// Método que devuelve un array de puntos a seguir, siempre devolverá el más corto que llegue al destino,
/// y si no llega, el más cercano.
/// </summary>
/// <param name="origin">La posición de origen</param>
/// <param name="destination">La posición de origen</param>
/// <param name="maxIterations">La cantidad máxima que repite la búsqueda de nodos</param>
/// <returns></returns>
public IEnumerator GetPath(Vector2 origin, Vector2 destination, int maxIterations)
{
path.Clear();
//Verificar que el NavMesh2D exista
NavigationMesh2D navMesh = NavigationMesh2D.FindMap(transform.position);
if (navMesh == null)
{
Debug.LogWarning("No 2D Navigation Mesh found.");
enabled = false;
yield break;
}
//Tomar los nodos válidos más cercanos al origen y destino
Node originNode = navMesh.GetNearestValidNode(origin);
Node destinationNode = navMesh.GetNearestValidNode(destination);
//En la open list se guardan los breadCrumb que se van a considerar y ser procesados.
openList.Clear();
//En la closed list se guardan los breadCrumb que ya se procesaron.
//Se agrega primero el del nodo de origen, ya que no necesita ser considerado.
closedList.Clear();
closedList.Add(new BreadCrumb(originNode));
//Esta variable nos indica que breadCrumb estamos procesando.
BreadCrumb currentBc = closedList[0];
//Procesar el breadCrumb actual, repetir llegar al destino o se superen las iteraciones.
int iterations = 0;
while (iterations < maxIterations && currentBc != null && currentBc.node != destinationNode)
{
if (stepByStepMode)
{
yield return(new WaitForSeconds(stepTime));
}
currentBc = FindBestBreadCrumb(currentBc, destinationNode, openList, closedList);
iterations++;
}
//Transformar el BreadCrumb más cercano al objetivo en un camino a partir de sus
//BreadCrumbs anteriores (previous)
float lowestHeuristicCost = closedList.Min(bc => bc.heuristicCost);
currentBc = closedList.Find(bc => bc.heuristicCost <= lowestHeuristicCost);
Node closestNode = currentBc?.node;
//Creamos una lista 'camino invertido' y agregamos las posiciones de los BreadCrumbs hasta que no
//haya un anterior BreadCrumb.
linePath.Clear();
List <Vector2> reversedPath = new List <Vector2>();
while (currentBc != null)
{
Vector3 position = currentBc.node.GetPosition;
linePath.Add(position);
if (stepByStepMode)
{
yield return(new WaitForSeconds(stepTime));
UpdateLineRenderer();
}
reversedPath.Add(position);
currentBc = currentBc.previous;
}
List <Vector2> pathToFollow = reversedPath;
if (closestNode == destinationNode)
{
pathToFollow = pathToFollow.Skip(1).Reverse().ToList();
pathToFollow.Add(destination);
}
else
{
pathToFollow.Reverse();
}
//Devolver el camino salteando el primer nodo.
path.Clear();
path.AddRange(pathToFollow.Skip(1).ToArray());
if (!stepByStepMode)
{
openList.Clear();
closedList.Clear();
linePath.Clear();
linePath.AddRange(path);
UpdateLineRenderer();
}
}
public NodePath(Node toNode, NodeConnection connection)
{
owner = toNode.GetOwner;
toNodeId = toNode.GetLocalId;
connectionId = connection.GetLocalId;
}
