//更新数据头信息
//参数用于选定本次发送的数据类型和指定反馈到下位机的数据类型
public void UpdateTxDataHead(MsgTypesID TxDataID, MsgTypesID FeedbackID)
{
Tx_Datahead.Data_Head1 = UserDatas.Datahead1;
Tx_Datahead.Data_Head2 = UserDatas.Datahead2;
Tx_Datahead.CMD_type = (byte)TxDataID;
Tx_Datahead.DataFeedback = (byte)FeedbackID;
Tx_Datahead.HeadVerify = Tx_Datahead.Data_Head1 * Tx_Datahead.Data_Head2
* Tx_Datahead.CMD_type * Tx_Datahead.DataFeedback;
}
//由数据类型标签到发送缓冲区的映射
public object GetDataToSend(MsgTypesID TxDataID)
{
object Msg = null;
//获取待发送的数据内容
switch (TxDataID)
{
case MsgTypesID.Tx_ErrorData:
Msg = EmptyTxBuffer;
break;
case MsgTypesID.Tx_EmptyCMD:
Msg = EmptyTxBuffer;
break;
case MsgTypesID.Tx_SampleCMD:
Msg = Tx_TestCtrlCMD;
break;
case MsgTypesID.Tx_BaseMotionCMD:
Msg = Tx_BaseMotionCMD;
break;
case MsgTypesID.Tx_PlanMotionTestCMD:
Msg = Tx_PlanCtrlCMD;
break;
case MsgTypesID.Tx_AutoProcessCMD:
Msg = Tx_MR1AutoCtrlCMD;
break;
case MsgTypesID.Tx_UpperActionDebugCMD:
Msg = Tx_ActionDebugCMD;
break;
case MsgTypesID.Tx_PIDSetCMD:
Msg = Tx_PIDSetCMD;
break;
default:
Msg = null;
break;
}
return(Msg);
}
