/// <summary>
/// 自律走行処理 定期更新(100ms)
/// </summary>
/// <param name="bRunAutonomous"></param>
/// <param name="bMoveBaseCtrl"></param>
/// <param name="SpeedKmh"></param>
/// <returns></returns>
public bool AutonomousProc(bool bRunAutonomous, bool bMoveBaseCtrl, double SpeedKmh)
{
// 自立走行に切り替わった瞬間か？
bool trgRunAutonomous = (bRunAutonomousOld != bRunAutonomous && bRunAutonomous) ? true : false;
UpdateCnt++;
// すべてのルートを回りゴールした。
if (goalFlg)
{
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0f;
// 停止
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
// スマイル
CarCtrl.SetHeadMarkLED(LEDControl.LED_PATTERN.Smile);
return(goalFlg);
}
// 現在座標更新
LocSys.RTS.SetNowPostion(LocSys.GetResultLocationX(),
LocSys.GetResultLocationY(),
LocSys.GetResultAngle());
// チェックポイント送信
{
// チェックポイントをROSへ指示(bServer接続時も配信)
if (LocSys.RTS.TrgCheckPoint() || trg_bServerConnect || trgRunAutonomous)
{
Vector3 checkPnt = LocSys.RTS.GetCheckPointToWayPoint();// LocSys.RTS.getNowCheckPoint();
CarCtrl.SetCommandAG(checkPnt.x, checkPnt.y, checkPnt.z);
}
// 再スタート時
if (trgRunAutonomous)
{
// 0.0を一度送信
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0;
noFowrdCnt = 0;
noPowerTrainCnt = 0;
}
}
// LED指示
LedUpdate(bRunAutonomous);
// モード更新
ModeCtrl.Update(LocSys.GetResultDistance_mm());
// ルート計算
LocSys.RTS.CalcRooting(bRunAutonomous);
if (bRunAutonomous)
{
// 走行指示出力
/*
* // ROSの回転角度から、Benzハンドル角度の上限に合わせる
* double angLimit = (CarCtrl.hwMVBS_Ang * 180.0 / Math.PI);
* if (angLimit > 30.0) angLimit = 30.0;
* if (angLimit < -30.0) angLimit = -30.0;
*
*
* double moveAng = -(angLimit / 30.0);//-CarCtrl.hwMVBS_Ang;// * 0.3;
*/
double moveAng = CarCtrl.hwMVBS_Ang * 2.0;
if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.CheckPoint)
{
// モード：チェックポイント目指す
if (bMoveBaseCtrl)
{
// move_baseコントロール
if (CarCtrl.hwMVBS_X > 0.0)
{
// move_baseから前進指示の場合
double speedRate = CarCtrl.hwMVBS_X;
// ハンドルで曲がるときは、速度を下げる
if (Math.Abs(moveAng) > 0.25)
{
speedRate *= 0.75;
}
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * speedRate, true));
//CarCtrl.SendCalcHandleAccelControl(moveAng, getAccelValue()*0.5);
ModeCtrl.TmpCnt = 0;
}
else
{
// move_baseから前進指示なし
ModeCtrl.TmpCnt++;
// 0.5秒
if (ModeCtrl.TmpCnt > 5)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
else
{
// VR コントロール
// ルートにそったハンドル、アクセル値を取得
double handleTgt = LocSys.RTS.GetHandleValue();
//double accTgt = LocSys.RTS.GetAccelValue();
double speedRate = 1.0;
// ハンドルで曲がるときは、速度を下げる
if (Math.Abs(handleTgt) > 0.25)
{
speedRate = 0.75;
}
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(handleTgt, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * speedRate, true));
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
// 共通処理
// 動輪の状態確認
if (CarCtrl.sendAccelValue >= 0.1)
{
// 動力出力指示にかかわらず、(速度50mm/s以下)
if (CarCtrl.nowSpeedMmSec <= 50.0)
{
// スタック(前進不能)カウンタ
noFowrdCnt++;
if (noFowrdCnt > 1000)
{
// バックで脱出を試みる
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.MoveBack);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
noFowrdCnt = 0;
}
// 動力出力指示にかかわらずほぼ静止(速度10mm/s以下)
if (CarCtrl.nowSpeedMmSec <= 10.0)
{
// 動力カット状態カウンタ
noPowerTrainCnt++;
// 10秒以上経過
if (noPowerTrainCnt > 100)
{
// 出力0%から再スタート
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
noPowerTrainCnt = 0;
}
}
}
else
{
// 指示どおり走行している状態
noPowerTrainCnt = 0;
noFowrdCnt = 0;
}
}
else
{
// 指示通り静止している状態
}
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.EmergencyStop)
{
if (ModeCtrl.GetActionCount() < 5)
{
// 徐行
CarCtrl.nowAccValue = 0.1;
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.nowAccValue);
}
else
{
// move_baseから停止状態
//double speedRate = CarCtrl.hwMVBS_X;
//speedRate *= 0.75;
if (CarCtrl.hwMVBS_X > 0.0)
{
// 徐行解除
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
else
{
ModeCtrl.TmpCnt++;
// その場、回転
if (Math.Abs(CarCtrl.hwMVBS_Ang) >= 0.01)
{
// 減速 [0.5km/h]
//CarCtrl.CalcHandleAccelControl(0.0, 0.0);
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(0.25, true));
if (ModeCtrl.TmpCnt > 20)
{
// Back モード変更
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.MoveBack);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
}
}
else
{
// 停止
if (ModeCtrl.TmpCnt > 20)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
}
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.StackStop)
{
// 完全停止
if (ModeCtrl.GetModePassSeconds() > 8)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.MoveBack)
{
// モード：バック動作
if (ModeCtrl.GetActionCount() == 0)
{
// 逆ハンドル設定
if (Math.Abs(CarCtrl.nowTargetHandle) > 0.1)
{
backHandle = -CarCtrl.nowTargetHandle;
}
else
{
backHandle = -LocSys.RTS.GetHandleValue();
}
}
if (ModeCtrl.GetActionCount() < 5)
{
// スピコンブレーキ解除
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
}
else
{
// 400mm バック
//if (ModeCtrl.GetModePassSeconds() > 3)
if (ModeCtrl.PassDistanceMm() > 400.0)
{
// 復旧
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
// チェックポイント再送
{
Vector3 checkPnt = LocSys.RTS.GetCheckPointToWayPoint();
CarCtrl.SetCommandAG(checkPnt.x, checkPnt.y, checkPnt.z);
}
}
else
{
// ハンドル維持して、バック
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(backHandle, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * 0.5, false));
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
}
else
{
// モード：未設定
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
}
else
{
// 走行指示出力しない
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0f;
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
// 接続トリガ取得
trg_bServerConnect = false;
if (!bServerConnectFlg && CarCtrl.TCP_IsConnected())
{
trg_bServerConnect = true;
}
bServerConnectFlg = CarCtrl.TCP_IsConnected();
bRunAutonomousOld = bRunAutonomous;
// ゴール状態取得
goalFlg = LocSys.RTS.GetGoalStatus();
return(goalFlg);
}
/// <summary>
/// 描画と親密な定期処理
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void tm_Update_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (null != BrainCtrl && null != BrainCtrl.LocSys)
{
LocationSystem LocSys = BrainCtrl.LocSys;
// tm_UpdateHw_Tick
{
// 実走行時、bServerと接続が切れたら再接続
if (updateHwCnt % 100 == 0)
{
// 切断状態なら、自動接続
if (!CersioCt.TCP_IsConnected())
{
//
//CersioCt.Connect_bServer_Async(bServerEmuAddr);
CersioCt.Connect_bServer_Async(bServerAddr);
}
}
// ロータリーエンコーダ（タイヤ回転数）情報
if (CersioCt.bhwRE)
{
//lbl_RErotR.Text = CersioCt.hwRErotR.ToString("f1");
//lbl_RErotL.Text = CersioCt.hwRErotL.ToString("f1");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.RE].Cells[1].Value = "L:" + CersioCt.hwRErotL.ToString("f1");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.RE].Cells[2].Value = "R:" + CersioCt.hwRErotR.ToString("f1");
}
// AMCL
LocSys.Input_ROSPosition(CersioCt.hwAMCL_X, CersioCt.hwAMCL_Y, CersioCt.hwAMCL_Ang);
if (CersioCt.bhwTrgAMCL)
{
// 受信再開時の初期化
LocSys.Reset_ROSPosition(CersioCt.hwAMCL_X, CersioCt.hwAMCL_Y, CersioCt.hwAMCL_Ang);
CersioCt.bhwTrgAMCL = false;
}
// VehicleRunner Plot
{
PointD wlPos = new PointD();
REncoderToMap.CalcWheelPlotXY(ref wlR, ref wlL, ref reAng,
CersioCt.hwRErotR,
CersioCt.hwRErotL,
reOldR,
reOldL);
wlPos.X = (wlR.X + wlL.X) * 0.5;
wlPos.Y = (wlR.Y + wlL.Y) * 0.5;
LocSys.Input_REPosition(wlPos.X, wlPos.Y, -reAng);
reOldR = CersioCt.hwRErotR;
reOldL = CersioCt.hwRErotL;
}
// LED状態 画面表示
if (CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED == -1)
{
//lbl_LED.Text = "ND";
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.LED].Cells[1].Value = "None";
}
else
{
string ledStr = CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED.ToString();
if (CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED >= 0 && CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED < LEDControl.LEDMessage.Count())
{
ledStr += "," + LEDControl.LEDMessage[CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED];
}
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.LED].Cells[1].Value = ledStr;
/*
* if (!ledStr.Equals(lbl_LED.Text))
* {
* lbl_LED.Text = ledStr;
* }*/
}
// 現在座標 表示
//lbl_REPlotX.Text = LocSys.GetResultLocationX().ToString("F2");
//lbl_REPlotY.Text = LocSys.GetResultLocationY().ToString("F2");
//lbl_REPlotDir.Text = LocSys.GetResultAngle().ToString("F2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.Plot].Cells[1].Value = LocSys.GetResultLocationX().ToString("F2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.Plot].Cells[2].Value = LocSys.GetResultLocationY().ToString("F2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.Plot].Cells[3].Value = LocSys.GetResultAngle().ToString("F2");
// CheckPointIndex
if (BrainCtrl.LocSys.RTS.TrgCheckPoint())
{
// チェックポイント通過時に表示更新
numericUD_CheckPoint.Value = BrainCtrl.LocSys.RTS.GetCheckPointIdx();
}
// BoxPC接続状態確認
if (CersioCt.TCP_IsConnected())
{
// 接続ＯＫ
tb_SendData.BackColor = Color.Lime;
tb_ResiveData.BackColor = Color.Lime;
lb_BServerConnect.Text = "bServer [" + CersioCt.TCP_GetConnectedAddr() + "] 接続OK";
lb_BServerConnect.BackColor = Color.Lime;
}
else
{
// 接続ＮＧ
tb_SendData.BackColor = SystemColors.Window;
tb_ResiveData.BackColor = SystemColors.Window;
lb_BServerConnect.Text = "bServer 未接続";
lb_BServerConnect.BackColor = SystemColors.Window;
}
// 送受信文字 画面表示
if (!string.IsNullOrEmpty(CersioCt.hwResiveStr))
{
tb_ResiveData.Text = CersioCt.hwResiveStr.Replace('\n', ' ');
CersioCt.hwResiveStr = "";
}
if (!string.IsNullOrEmpty(CersioCt.hwSendStr))
{
tb_SendData.Text = CersioCt.hwSendStr.Replace('\n', ' ');
CersioCt.hwSendStr = "";
}
updateHwCnt++;
}
// マップ上の現在位置更新
// 現在位置を、AMCL,REPlotどちらを使うか
LocationSystem.LOCATION_SENSOR selSensor = (rb_SelAMCL.Checked ? LocationSystem.LOCATION_SENSOR.AMCL : LocationSystem.LOCATION_SENSOR.REPlot);
BrainCtrl.LocSys.update_NowLocation(selSensor);
// 自律走行(緊急ブレーキ、壁よけ含む)処理 更新
double speedKmh = (double)numericUpDownCtrlSpeed.Value;
BrainCtrl.AutonomousProc(bRunAutonomous, cb_MoveBaseControl.Checked, speedKmh);
// 距離計
//tb_Trip.Text = (LocSys.GetResultDistance_mm() * (1.0 / 1000.0)).ToString("f2");
tb_Trip.Text = (CersioCt.nowLengthMm * (1.0 / 1000.0)).ToString("f2");
}
// スピード表示
tb_RESpeed.Text = ((CersioCt.nowSpeedMmSec * 3600.0) / (1000.0 * 1000.0)).ToString("f2"); // Km/Hour
//tb_RESpeed.Text = (CersioCt.SpeedMmSec).ToString("f2"); // mm/Sec
// ACコマンド送信した ハンドル、アクセル値 表示
tb_AccelVal.Text = CersioCt.sendAccelValue.ToString("f2");
tb_HandleVal.Text = CersioCt.sendHandleValue.ToString("f2");
//labelMoveBaseX.Text = CersioCt.hwMVBS_X.ToString("f2");
//labelMoveBaseAng.Text = CersioCt.hwMVBS_Ang.ToString("f2");
// グリッド表示
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.MoveBase].Cells[1].Value = CersioCt.hwMVBS_X.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.MoveBase].Cells[2].Value = CersioCt.hwMVBS_Y.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.MoveBase].Cells[3].Value = CersioCt.hwMVBS_Ang.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.CmdVel].Cells[1].Value = CersioCt.nowAccValue.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.CmdVel].Cells[2].Value = "0.00";
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.CmdVel].Cells[3].Value = CersioCt.nowHandleValue.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.ActionMode].Cells[1].Value = BrainCtrl.ModeCtrl.GetActionModeString();
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.StackCnt].Cells[1].Value = BrainCtrl.noPowerTrainCnt.ToString();
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.StackCnt].Cells[2].Value = BrainCtrl.noFowrdCnt.ToString();
// 自律走行情報
if (bRunAutonomous)
{
// 動作内容TextBox表示
lbl_ActionMode.Text = "自律走行[" + BrainCtrl.ModeCtrl.GetActionModeString() + "]";
}
else
{
lbl_ActionMode.Text = "モニタリング モード";
}
// 画面描画
PictureUpdate();
}