/// <summary>
/// Función para iniciar un barrido de mediciones.
/// </summary>
/// <param name="laser_buffer">Objeto de lectura de datos</param>
public void begin_capturing(LMSAPI_DATA laser_buffer)
{
// create buffer
m_vertex_count = m_vertical_sampler_count * laser_buffer.get_distance_count();
m_laser_distances = new float[m_vertex_count];
m_buffer_index = 0;
capture_data(laser_buffer);
}
/// <summary>
/// Crea un objeto de lectura de datos (LMSAPI_DATA) con datos simulados, sin
/// necesidad de conexión con el sensor.
/// POST: laser_data != null.
/// </summary>
/// <returns></returns>
public bool simulate_laser_data()
{
laser_data = LMSAPI_LIB.create_simulation_laser_data(angular_range, angular_resolution, distance_range, 0, scale_distance);
if (laser_data == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error al solicitar datos de mediciòn");
return(false);
}
return(true);
}
public void request_laser_data()
{
int port = cbPuerto.SelectedIndex + 1;
angular_range = 100;
if (cbRangoAngular.SelectedIndex == 1)
{
angular_range = 180;
}
angular_resolution = 100;
if (cbResAngular.SelectedIndex == 1)
{
angular_resolution = 50;
}
else if (cbResAngular.SelectedIndex == 2)
{
angular_resolution = 25;
}
distance_range = 8;
if (cbRangoDistancia.SelectedIndex == 1)
{
distance_range = 80;
}
//obtenemos los datos de medición simulados
// Conectarnos con el sensor
LMSAPI_CONNECTION connection = LMSAPI_LIB.create_connection_object(port, angular_range, angular_resolution, distance_range, 0);
if (connection == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error!!:Configuraciòn erronea del sensor, no puede establecerse conexiòn.");
return;
}
connection.m_scale_distance = scale_distance;//distancias en metros
laser_data = connection.request_measurement();
if (laser_data == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error al solicitar datos de mediciòn");
return;
}
//cerrar la conexion
connection = null;
}
/// <summary>
/// Llamese despues de llamar begin_capturing()
/// </summary>
/// <param name="laser_buffer">Objeto de lectura de datos</param>
/// <returns>false si se ha completado el número de capturas</returns>
public bool capture_data(LMSAPI_DATA laser_buffer)
{
m_current_laser_buffer = laser_buffer;
if (m_buffer_index >= m_vertical_sampler_count)
{
return(false); //end of measurement
}
uint sample_count = m_current_laser_buffer.get_distance_count();
for (int i = 0; i < sample_count; i++)
{
m_laser_distances[m_buffer_index * sample_count + i] = m_current_laser_buffer.get_distance(i);
}
m_buffer_index++;
return(true);
}
/// <summary>
/// Obtiene datos del sensor en el objeto de lectura laser_data. Si no hay conexión
/// entonces obtiene datos simulados.
/// </summary>
/// <returns></returns>
public bool request_laser_data()
{
if (laser_connection == null)
{
return(simulate_laser_data());
}
laser_connection.m_scale_distance = scale_distance;//distancias en metros
laser_data = laser_connection.request_measurement();
if (laser_data == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error al solicitar datos de mediciòn");
return(false);
}
return(true);
}
