//放置
public bool Put(GraspAndPutType type, PointInfo Point)
{
bool Re = false;
if (m_IsConnected)
{
MoveToPoint(Point);
if (type == GraspAndPutType.Device)
{
SetRobotIo(Robot_Out.IO_OUT_GraspDeviceNozzle, IOValue.IOValueLow);
}
else
{
SetRobotIo(Robot_Out.IO_OUT_GraspSalverNozzle1, IOValue.IOValueLow);
SetRobotIo(Robot_Out.IO_OUT_GraspSalverNozzle2, IOValue.IOValueLow);
SetRobotIo(Robot_Out.IO_OUT_GraspSalverNozzle3, IOValue.IOValueLow);
SetRobotIo(Robot_Out.IO_OUT_GraspSalverNozzle4, IOValue.IOValueLow);
}
Re = CheckGraspAndPutIo(type, IOValue.IOValueLow);
}
return(Re);
}
public bool CheckGraspAndPutIo(GraspAndPutType type, IOValue value)
{
bool Re = false;
if (m_IsConnected)
{
if (type == GraspAndPutType.Device)
{
Re = (GetRobotIo(Robot_In.IO_IN_GraspDeviceNozzleCheck) == value);
}
else
{
Re = ((GetRobotIo(Robot_In.IO_IN_GraspSalverNozzleCheck1) == value) &&
(GetRobotIo(Robot_In.IO_IN_GraspSalverNozzleCheck2) == value) &&
(GetRobotIo(Robot_In.IO_IN_GraspSalverNozzleCheck3) == value) &&
(GetRobotIo(Robot_In.IO_IN_GraspSalverNozzleCheck4) == value));
}
}
return(Re);
}
