public byte[] GetBedCommandMessage(BedControlCommand command) //todo а не слишком ли высокий уровень абстракции я сюда спустил?
{
switch (command)
{
case BedControlCommand.Start:
{
return(GetWriteRegisterMessage(BedMovingPosition, new byte[] { 0x00, 0xAA }));
}
case BedControlCommand.Pause:
{
return(GetWriteRegisterMessage(BedMovingPosition, new byte[] { 0x00, 0xAA }));
}
case BedControlCommand.EmergencyStop:
{
return(GetWriteRegisterMessage(BedMovingPosition, new byte[] { 0x00, 0xAB }));
}
case BedControlCommand.Reverse:
{
return(GetWriteRegisterMessage(BedMovingPosition, new byte[] { 0x00, 0xAC }));
}
default:
{
throw new ArgumentException("Unknow type of command");
}
}
}
//todo fix sending
public async Task ExecuteCommandAsync(BedControlCommand command)
{
AssertInitParams();
var isFree = await _semaphoreSlim
.WaitAsync(_config.Timeout)
.ConfigureAwait(false);
if (!isFree)
{
throw new DeviceConnectionException(
$"Не удалось подключиться к инверсионному столу в течение {_config.Timeout.TotalMilliseconds}");
}
await Task.Factory.StartNew(() =>
{
try
{
AssertConnection();
var message = new BedMessage(BedMessageEventType.Write);
var sendMessage = message.GetBedCommandMessage(command);
_udpSendingClient.Send(sendMessage, sendMessage.Length);
//todo зачем после каждой отправки мы ожидаем ответа? Мы делаем из UDP свой TCP
_udpReceivingClient.Receive(ref _remoteRecievedIpEndPoint);
}
catch (DeviceConnectionException)
{
IsConnected = false;
throw;
}
catch (SocketException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка соединения с инверсионным столом", e);
}
catch (ObjectDisposedException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка соединения с инверсионным столом", e);
}
catch (Exception e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceProcessingException("Ошибка отправки команды инверсионному столу", e);
}
finally
{
_semaphoreSlim.Release();
}
})
.ConfigureAwait(false);
}
public void ExecuteCommand(BedControlCommand command)
{
try
{
lock (_lockObject)
{
var device = GetBedUsbDevice();
if (device == null)
{
return;
}
byte[] message = null;
switch (command)
{
case BedControlCommand.Start:
message = new byte[] { 0x29, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff };
break;
case BedControlCommand.Pause:
message = new byte[] { 0x2a, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff };
break;
case BedControlCommand.Reverse:
message = new byte[] { 0x2c, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff };
break;
case BedControlCommand.EmergencyStop:
message = new byte[] { 0x2b, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff };
break;
}
device.write(message);
device.close();
}
}
catch (Exception ex)
{
//error message
}
}
public Task ExecuteCommandAsync(BedControlCommand command)
{
return(Task.Delay(_config.DefaultDelay));
}
