/// <summary>
/// 请求一次回原点
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回7 当前状态下不能进行回原点，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="type">设置回原点的方式，目前支持三种方式</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="count">设置回原点采用多次回原点时，回原点的次数</param>
/// <param name="acceleration">一个存储各轴加速度的结构体</param>
/// <param name="maxSpeed">一个存储各轴速度的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GoHome(IntPtr handle,
AsuMotionHomingType type,
AsuMotionAxisMaskType axisMask,
ushort count,
ref AsuMotionAxisData acceleration,
ref AsuMotionAxisData maxSpeed)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGoHome(handle, type, axisMask, count, ref acceleration, ref maxSpeed);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败，当前状态下不能进行回原点，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(7));
return(7); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_Idle
}
}
public static extern AsuMotionError AsuMotionGoHome(IntPtr AsuMotion,
AsuMotionHomingType Type,
AsuMotionAxisMaskType AxisMask,
ushort Count,
ref AsuMotionAxisData Acceleration,
ref AsuMotionAxisData MaxSpeed);