private List <路径区块> 寻找周围路径(路径区块 中心路径点, List <路径区块> 关闭列表, 路径区块[,] 导航数据, AI导航 请求者)
{
List <路径区块> 列表 = new List <路径区块>();
for (int i = 0; i < 9; i++)
{
int x = 中心路径点.x - 导航数据[0, 0].x;
int y = 中心路径点.y - 导航数据[0, 0].y;
switch (i)
{
case 0: break;
case 1: y++; break;
case 2: x++; break;
case 3: y--; break;
case 4: x--; break;
case 5: x++; y++; break;
case 6: x++; y--; break;
case 7: x--; y--; break;
case 8: x--; y++; break;
}
try
{
if (!导航数据[x, y].障碍物 && !关闭列表.Contains(导航数据[x, y]))
{
#if 可视化
if (请求者.调试模式)
{
导航烘焙.烘焙数据[x + 导航数据[0, 0].x, y + 导航数据[0, 0].y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.green;
}
#endif
列表.Add(导航数据[x, y]);
}
}
catch { continue; }
}
return(列表);
}
public 导航数据(AI导航 发起人, 路径区块[,] 地图数据, 路径区块 起点)
{
this.发起人 = 发起人;
this.地图数据 = 地图数据;
this.起点 = 起点;
}
public 路径区块[,] 导航权重绘制(导航区块 起点, 导航区块 终点, AI导航 请求者)
{
if (!终点)
{
#if 消息台
if (请求者.调试模式)
{
Debug.LogWarning("导航烘焙：参数错误）：尝试修复>>1.检查目标是否越界或卡于障碍物中", 请求者);
}
#endif
return(null);
}
//确定需复制的数据范围
int 长 = Mathf.Abs(终点.路径数据.x - 起点.路径数据.x) + 烘焙补偿;
int 宽 = Mathf.Abs(终点.路径数据.y - 起点.路径数据.y) + 烘焙补偿;
int 原点x = Mathf.Min(起点.路径数据.x, 终点.路径数据.x) - 烘焙补偿 / 2;
int 原点y = Mathf.Min(起点.路径数据.y, 终点.路径数据.y) - 烘焙补偿 / 2;
//防止烘焙补偿越界
#region 烘焙补偿优化
if (原点x < 0)
{
长 += 原点x;
原点x = 0;
}
if (原点y < 0)
{
宽 += 原点y;
原点y = 0;
}
int 超长 = 长 + 原点x + 1 - 烘焙数据.GetLength(0);
if (超长 > 0)
{
长 -= 超长;
}
int 超宽 = 宽 + 原点y + 1 - 烘焙数据.GetLength(1);
if (超宽 > 0)
{
宽 -= 超宽;
}
#endregion
路径区块[,] 路径数据 = new 路径区块[长, 宽];
for (int y = 宽 - 1; y >= 0; y--)
{
for (int x = 长 - 1; x >= 0; x--)
{
路径数据[x, y] = new 路径区块(烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].路径数据); //复制导航烘焙数据
if (!路径数据[x, y].障碍物)
{
#if 可视化
if (请求者.调试模式)
{
if (x * y == 0 || x == 长 - 1 || y == 宽 - 1)
{
烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.yellow;
}
else
{
烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.white;
}
}
#endif
路径数据[x, y].权重初始化(1, (烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].transform.position - 终点.transform.position).sqrMagnitude); //计算【路径区块】终点距离权重
}
}
}
return(路径数据);
}
public Stack <路径区块> 导航(路径区块 起点, 路径区块[,] 导航数据, AI导航 请求者)
{
if (起点 == null || 导航数据 == null)
{
#if 消息台
if (请求者.调试模式)
{
Debug.LogWarning("导航:参数错误）：尝试修复>>1.检查AI是否越界或卡在障碍物中", 请求者);
}
#endif
return(null);
}
List <路径区块> 开启列表 = new List <路径区块>();
List <路径区块> 关闭列表 = new List <路径区块>();
Stack <路径区块> 路径列表 = new Stack <路径区块>(); //栈结构便于正向输出路径
路径区块 当前路径点 = 起点;
当前路径点.起点距离 = 0;
开启列表.Add(当前路径点);
while (开启列表.Count != 0)
{
路径区块 临时路径点 = 当前路径点;
开启列表.Remove(当前路径点);
关闭列表.Add(当前路径点);
List <路径区块> 周围路径 = 寻找周围路径(当前路径点, 关闭列表, 导航数据, 请求者);
foreach (路径区块 路径点 in 周围路径)
{
float 距离 = 当前路径点 - 路径点; //计算【路径区块】起点距离权重
if (!开启列表.Contains(路径点))
{
路径点.一个路径点 = 当前路径点;
路径点.起点距离 = 当前路径点.起点距离 + 距离;
路径点.总距离 = 路径点.起点距离 + 路径点.终点距离;
开启列表.Add(路径点);
}
else if (路径点.起点距离 > 当前路径点.起点距离 + 距离)
{
路径点.一个路径点 = 当前路径点;
路径点.起点距离 = 当前路径点.起点距离 + 距离;
路径点.总距离 = 路径点.起点距离 + 路径点.终点距离;
}
}
当前路径点 = 寻找最小终点距离(开启列表);
//录入路径
if (当前路径点 == null)
{
#if 消息台
if (请求者.调试模式)
{
Debug.LogWarning("导航:无法获取最小路径）：尝试修复>>1.检测【路径区块】距离权重值 2.检测是否无可走路径", 请求者);
}
#endif
return(null);
}
if (当前路径点.终点距离 == 0)
{
do
{
#if 可视化
if (请求者.调试模式)
{
导航烘焙.烘焙数据[当前路径点.x, 当前路径点.y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.blue;
}
#endif
路径列表.Push(当前路径点);
当前路径点 = 当前路径点.一个路径点;
} while (当前路径点.一个路径点 != null);
break;
}
}
return(路径列表);
}
