/// <summary>
/// главная функция рассчета управляемости системы. возвращает нашелся ли метод на тип системы, описанной в sysytem_state
///!!!Конструкторы не описаны - АБСТРАКТНЫЙ КОД!
/// </summary>
/// <param name="system_state"></param>
/// <returns></returns>
public static bool IsSystemControllability(ref State system_state)
{
//была ли определена управляемоть
bool flag = false;
//объект для инициализации в зависимости от типа системы
Controllability node = new Controllability(ref system_state);
if (system_state.synchronism) //система синхронна
{
if (!system_state.stationarity) //система не стационарная
{
if (system_state.delay_by_state && system_state.delay_by_control) //есть запаздывание по состоянию и управлению
{
node.IsContr_NonPerm_XU(ref system_state); //запись результата в State - состояние системы
flag = true;
}
if (system_state.delay_by_state && !system_state.delay_by_control) //есть запаздывание по состоянию и НЕТ по управлению
{
node.IsContr_NonPerm_X(ref system_state);
flag = true;
}
if (!system_state.delay_by_state && system_state.delay_by_control) //НЕТ запаздывания по состоянию и есть по управлению
{
node.IsContr_NonPerm_U(ref system_state);
flag = true;
}
}
else //система стационарна
{
if (system_state.delay_by_state && system_state.delay_by_control) //есть запаздывание по состоянию и по управлению
{
node.IsContr_Perm_XU(ref system_state);
flag = true;
}
if (system_state.delay_by_state && !system_state.delay_by_control) //есть запаздывание по состоянию и НЕТ по управлению
{
node.IsContr_Perm_X(ref system_state);
flag = true;
}
if (!system_state.delay_by_state && system_state.delay_by_control) //НЕТ запаздывания по состоянию и есть по управлению
{
node.IsContr_Perm_U(ref system_state);
flag = true;
}
}
}
else //система асинхронна - пока хз. в книге написано что приводятся к синхронным.
{
flag = false;
}
return(flag);
}
/// <summary>
/// Функция построения последовательности обработки системы
///diff_state - состояние, содержащее A, B и т.п. для следующего шага
///следствия реализации регулятора: diff_state.x[0] - новый х. также для А, В, analogA, analog_B,H,...
/// </summary>
/// <param name="diff_state"></param>
public void next_stage(State diff_state)
{
if (Digitizer.DigitizeSystem(ref this.current_state) && Controllability.IsSystemControllability(ref this.current_state) && Observability.IsSystemObservability(ref this.current_state))
{
if (!Regulator.MakeRegulation(ref this.current_state, diff_state))
{
throw new ArgumentException("Ошибка при регулировании");//если вернули false, то для такой системы нет регулятора
}
}
else
{
throw new ArgumentException("Ошибка при определении параметров системы");//если не удалось даже подготовить к регуляции
}
}
/// <summary>
/// Управляемость
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
int locationX = 10;
int locationY = 160;
String Matrix1Name = "";
String Matrix2Name = "";
tabPage2.Controls.Clear();
tabPage2.Controls.Add(button2);
tabPage2.Controls.Add(label3);
tabPage2.Controls.Add(label6);
tabPage2.Controls.Add(label4);
tabPage2.Controls.Add(label7);
if (!sys.current_state.stationarity)
{
tabPage2.Controls.Add(label8);
tabPage2.Controls.Add(label5);
}
tabPage2.Controls.Add(label9);
Controllability.IsSystemControllability(ref sys.current_state);
if (sys.current_state.stationarity)
{
Matrix1Name = " Vr";
Matrix2Name = " Va";
}
label3.Location = new Point(locationX, locationY - 60);
this.UniversalMatrixBox3 = new MatrixDrawer(new MatrixLibrary.Matrix(20, 20));
label4.Text = "Ранг" + Matrix1Name + ": " + Matrix.Rank(Controllability.GR).ToString();
UniversalMatrixBox3.Visible = false;
UniversalMatrixBox3.Location = new Point(locationX, locationY);
label4.Location = new Point(locationX, locationY - 25);
this.tabPage2.Controls.Add(UniversalMatrixBox3);
this.UniversalMatrixBox3.ReloadMatrix(Controllability.GR);
UniversalMatrixBox3.Visible = true;
if (sys.current_state.stationarity)
{
label4.Text += " | n = " + sys.current_state.n.ToString();
}
else
{
locationX += UniversalMatrixBox3.Width + 20;
this.UniversalMatrixBox4 = new MatrixDrawer(new MatrixLibrary.Matrix(20, 20));
label8.Text = "Ранг: " + Matrix.Rank(Controllability.temp_GR).ToString();
UniversalMatrixBox4.Visible = false;
UniversalMatrixBox4.Location = new Point(locationX, locationY);
label8.Location = new Point(locationX, locationY - 25);
this.tabPage2.Controls.Add(UniversalMatrixBox4);
this.UniversalMatrixBox4.ReloadMatrix(Controllability.temp_GR);
UniversalMatrixBox4.Visible = true;
}
locationX = 10;
locationY += UniversalMatrixBox3.Height + 80;
label6.Location = new Point(locationX, locationY - 60);
this.UniversalMatrixBox5 = new MatrixDrawer(new MatrixLibrary.Matrix(20, 20));
label7.Text = "Ранг" + Matrix2Name + ": " + Matrix.Rank(Controllability.G_).ToString();
UniversalMatrixBox5.Visible = false;
UniversalMatrixBox5.Location = new Point(locationX, locationY);
label7.Location = new Point(locationX, locationY - 25);
this.tabPage2.Controls.Add(UniversalMatrixBox5);
this.UniversalMatrixBox5.ReloadMatrix(Controllability.G_);
UniversalMatrixBox5.Visible = true;
if (sys.current_state.stationarity)
{
int tmp = sys.current_state.n * (sys.current_state.L[sys.current_state.a - 1] + 1);
label7.Text += " | n(La+1) = " + tmp.ToString();
}
else
{
locationX += UniversalMatrixBox5.Width + 20;
this.UniversalMatrixBox6 = new MatrixDrawer(new MatrixLibrary.Matrix(20, 20));
label5.Text = "Ранг: " + Matrix.Rank(Controllability.temp_G_).ToString();
UniversalMatrixBox6.Visible = false;
UniversalMatrixBox6.Location = new Point(locationX, locationY);
label5.Location = new Point(locationX, locationY - 25);
this.tabPage2.Controls.Add(UniversalMatrixBox6);
this.UniversalMatrixBox6.ReloadMatrix(Controllability.temp_G_);
UniversalMatrixBox6.Visible = true;
}
if (sys.current_state.full_controllability)
{
label9.ForeColor = Color.Green;
label9.Text = "Система полностью управляема";
if (!debug)
{
step = 2;
}
}
else
{
label9.ForeColor = Color.Red;
if (sys.current_state.part_controllability)
{
label9.Text = "Система частично управляема";
}
else
{
label9.Text = "Система не управляема";
}
}
}
