/**
* ImputStreamからARToolKit形式のマーカデータを読み込んでo_codeに格納します。
* @param i_stream
* 読出し元のストリームです。
* @param o_code
* 出力先のNyARCodeオブジェクトです。
* @throws NyARException
*/
public static void loadFromARToolKitFormFile(StreamReader i_stream, NyARCode o_code)
{
int width = o_code.getWidth();
int height = o_code.getHeight();
NyARRgbRaster tmp_raster = new NyARRgbRaster(width, height, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
//4個の要素をラスタにセットする。
try
{
int[] buf = (int[])tmp_raster.getBuffer();
string[] data = i_stream.ReadToEnd().Split(new Char[] { ' ', '\r', '\n' });
//GBRAで一度読みだす。
int idx = 0;
for (int h = 0; h < 4; h++)
{
idx = readBlock(data, idx, width, height, buf);
//ARCodeにセット(カラー)
o_code.getColorData(h).setRaster(tmp_raster);
o_code.getBlackWhiteData(h).setRaster(tmp_raster);
}
}
catch (Exception e)
{
throw new NyARException(e);
}
tmp_raster = null;//ポイ
return;
}
/** <summary>
* {@link #addARMarker(INyARRgbRaster, int, int, double)}It is a wrapper. I make a marker pattern from Bitmap.
* The arguments are{@link #addARMarker(INyARRgbRaster, int, int, double)}Please refer to the.
*
* </summary>
* <param name="i_img"></param>
* <param name="i_patt_resolution">I specify the resolution of the marker to be generated.</param>
* <param name="i_patt_edge_percentage">Specifies the percentage of the edge region of the image.</param>
* <param name="i_marker_size">I specify the physical size of the marker.</param>
* <returns></returns>
**/
public int addARMarker(Texture2D i_img, int i_patt_resolution, int i_patt_edge_percentage, double i_marker_size)
{
int w = i_img.width;
int h = i_img.height;
NyARUnityRaster ur = new NyARUnityRaster(i_img);
NyARCode c = new NyARCode(i_patt_resolution, i_patt_resolution);
//Marker pattern cut out from a raster
INyARPerspectiveCopy pc = (INyARPerspectiveCopy)ur.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
NyARRgbRaster tr = new NyARRgbRaster(i_patt_resolution, i_patt_resolution);
pc.copyPatt(0, 0, w, 0, w, h, 0, h, i_patt_edge_percentage, i_patt_edge_percentage, 4, tr);
//Set the pattern cut
c.setRaster(tr);
return base.addARMarker(c, i_patt_edge_percentage, i_marker_size);
}
//
// This reogion may be moved to NyARJ2seMarkerSystem.
//
/// <summary>
/// {@link #addARMarker(INyARRgbRaster, int, int, double)}のラッパーです。Bitmapからマーカパターンを作ります。
/// 引数については、{@link #addARMarker(INyARRgbRaster, int, int, double)}を参照してください。
///
/// </summary>
/// <param name="i_img"></param>
/// <param name="i_patt_resolution">生成するマーカの解像度を指定します。</param>
/// <param name="i_patt_edge_percentage">画像のエッジ領域を%で指定します。</param>
/// <param name="i_marker_size">マーカの物理サイズを指定します。</param>
/// <returns></returns>
public int addARMarker(Bitmap i_img, int i_patt_resolution, int i_patt_edge_percentage, double i_marker_size)
{
int w = i_img.Width;
int h = i_img.Height;
using (NyARBitmapRaster bmr = new NyARBitmapRaster(i_img))
{
NyARCode c = new NyARCode(i_patt_resolution, i_patt_resolution);
//ラスタからマーカパターンを切り出す。
INyARPerspectiveCopy pc = (INyARPerspectiveCopy)bmr.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
NyARRgbRaster tr = new NyARRgbRaster(i_patt_resolution, i_patt_resolution);
pc.copyPatt(0, 0, w, 0, w, h, 0, h, i_patt_edge_percentage, i_patt_edge_percentage, 4, tr);
//切り出したパターンをセット
c.setRaster(tr);
return base.addARMarker(c, i_patt_edge_percentage, i_marker_size);
}
}
public void Test()
{
//AR用カメラパラメタファイルをロード
NyARParam ap = NyARParam.createFromARParamFile(new StreamReader(camera_file));
ap.changeScreenSize(320, 240);
//AR用のパターンコードを読み出し
NyARCode code = NyARCode.createFromARPattFile(new StreamReader(code_file), 16, 16);
//試験イメージの読み出し(320x240 BGRAのRAWデータ)
StreamReader sr = new StreamReader(data_file);
BinaryReader bs = new BinaryReader(sr.BaseStream);
byte[] raw = bs.ReadBytes(320 * 240 * 4);
// NyARBitmapRaster ra = new NyARBitmapRaster(320, 240);
// Graphics g = Graphics.FromImage(ra.getBitmap());
// g.DrawImage(new Bitmap("../../../../../data/320x240ABGR.png"), 0, 0);
NyARRgbRaster ra = new NyARRgbRaster(320, 240,NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32,false);
ra.wrapBuffer(raw);
//１パターンのみを追跡するクラスを作成
NyARSingleDetectMarker ar = NyARSingleDetectMarker.createInstance(ap, code, 80.0,NyARSingleDetectMarker.PF_NYARTOOLKIT);
NyARDoubleMatrix44 result_mat = new NyARDoubleMatrix44();
ar.setContinueMode(false);
ar.detectMarkerLite(ra, 100);
ar.getTransmationMatrix(result_mat);
//マーカーを検出
Stopwatch sw = new Stopwatch();
sw.Start();
for (int i = 0; i < 1000; i++)
{
//変換行列を取得
ar.detectMarkerLite(ra, 100);
ar.getTransmationMatrix(result_mat);
}
Console.WriteLine(result_mat.m00 + "," + result_mat.m01 + ","+result_mat.m02+","+result_mat.m03);
Console.WriteLine(result_mat.m10 + "," + result_mat.m11 + ","+result_mat.m12+","+result_mat.m13);
Console.WriteLine(result_mat.m20 + "," + result_mat.m21 + ","+result_mat.m22+","+result_mat.m23);
Console.WriteLine(result_mat.m30 + "," + result_mat.m31 + ","+result_mat.m32+","+result_mat.m33);
sw.Stop();
Console.WriteLine(sw.ElapsedMilliseconds + "[ms]");
return;
}
public void Test()
{
//AR用カメラパラメタファイルをロード
NyARParam ap = NyARParam.createFromARParamFile(new StreamReader(camera_file));
ap.changeScreenSize(320, 240);
//試験イメージの読み出し(320x240 RGBのRAWデータ)
StreamReader sr = new StreamReader(data_file);
BinaryReader bs = new BinaryReader(sr.BaseStream);
byte[] raw = bs.ReadBytes(320 * 240 * 3);
NyARRgbRaster ra = new NyARRgbRaster(320, 240,NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24,false);
ra.wrapBuffer(raw);
MarkerProcessor pr = new MarkerProcessor(ap, ra.getBufferType());
pr.detectMarker(ra);
Console.WriteLine(pr.transmat.m00 + "," + pr.transmat.m01 + "," + pr.transmat.m02 + "," + pr.transmat.m03);
Console.WriteLine(pr.transmat.m10 + "," + pr.transmat.m11 + "," + pr.transmat.m12 + "," + pr.transmat.m13);
Console.WriteLine(pr.transmat.m20 + "," + pr.transmat.m21 + "," + pr.transmat.m22 + "," + pr.transmat.m23);
Console.WriteLine(pr.transmat.m30 + "," + pr.transmat.m31 + "," + pr.transmat.m32 + "," + pr.transmat.m33);
Console.WriteLine(pr.current_id);
return;
}
/**
* このターゲットについて、非同期に認識依頼を出します。このプログラムはサンプルなので、別スレッドでIDマーカ判定をして、
* 三秒後に適当なサイズとDirectionを返却するだけです。
* @param i_target
* @return
* @throws NyARException
*/
public void requestAsyncMarkerDetect(NyARReality i_reality,NyARRealitySource i_source,NyARRealityTarget i_target)
{
//ターゲットから画像データなどを取得するときは、スレッドからではなく、ここで同期して取得してコピーしてからスレッドに引き渡します。
//100x100の領域を切りだして、Rasterを作る。
NyARRgbRaster raster=new NyARRgbRaster(100,100,NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
i_reality.getRgbPatt2d(i_source, i_target.refTargetVertex(),1, raster);
//コピーしたラスタとターゲットのIDをスレッドへ引き渡す。
Thread t=new Thread(new AsyncThread(this,i_target.getSerialId(),raster).run);
t.Start();
return;
}
public AsyncThread(ASyncIdMarkerTable i_parent,long i_serial,NyARRgbRaster i_raster)
{
this._parent=i_parent;
this._serial=i_serial;
this._source=i_raster;
}
/**
* この関数は、画像からARマーカパターンを生成して、登録します。
* ビットマップ等の画像から生成したパターンは、撮影画像から生成したパターンファイルと比較して、撮影画像の色調変化に弱くなります。
* 注意してください。
* @param i_raster
* マーカ画像を格納したラスタオブジェクト
* @param i_patt_resolution
* マーカの解像度
* @param i_patt_edge_percentage
* マーカのエッジ領域のサイズ。マーカパターンは、i_rasterからエッジ領域を除いたパターンから生成します。
* ARToolKitスタイルの画像を用いる場合は、25を指定します。
* @param i_marker_size
* マーカの平方サイズ[mm]
* @return
* マーカID（ハンドル）値。
* @throws NyARException
*/
public int addARMarker(INyARRgbRaster i_raster,int i_patt_resolution,int i_patt_edge_percentage,double i_marker_size)
{
NyARCode c=new NyARCode(i_patt_resolution,i_patt_resolution);
NyARIntSize s=i_raster.getSize();
//ラスタからマーカパターンを切り出す。
INyARPerspectiveCopy pc=(INyARPerspectiveCopy)i_raster.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
NyARRgbRaster tr=new NyARRgbRaster(i_patt_resolution,i_patt_resolution);
pc.copyPatt(0,0,s.w,0,s.w,s.h,0,s.h,i_patt_edge_percentage, i_patt_edge_percentage,4, tr);
//切り出したパターンをセット
c.setRaster(tr);
return this.addARMarker(c,i_patt_edge_percentage,i_marker_size);
}
/**
* ImputStreamからARToolKit形式のマーカデータを読み込み、o_codeオブジェクトへ格納します。
* @param i_stream
* 読出し元のストリームです。
* @param o_code
* 出力先の{@link NyARCode}オブジェクトです。
* @
*/
public static void loadFromARToolKitFormFile(StreamReader i_stream, NyARCode o_code)
{
int width = o_code.getWidth();
int height = o_code.getHeight();
NyARRgbRaster tmp_raster = new NyARRgbRaster(width, height, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
//4個の要素をラスタにセットする。
try
{
int[] buf = (int[])tmp_raster.getBuffer();
string[] data = i_stream.ReadToEnd().Split(new Char[] { ' ', '\r', '\n' });
//GBRAで一度読みだす。
int idx = 0;
for (int h = 0; h < 4; h++)
{
idx = readBlock(data, idx, width, height, buf);
//ARCodeにセット(カラー)
o_code.getColorData(h).setRaster(tmp_raster);
o_code.getBlackWhiteData(h).setRaster(tmp_raster);
}
}
catch (Exception e)
{
throw new NyARException(e);
}
tmp_raster = null;//ポイ
return;
}
