static List <PathNode> temp; //список закрытых
public static List <Point> FindPath(Point start, Point finish, int[,] field, int heuristic, ref Rectangle[,] rFiled)
{
List <PathNode> OpenList = new List <PathNode>(); //те клетки, которые просмотрели
List <PathNode> CloseList = new List <PathNode>(); //те клетки, которые нужно просмотреть
PathNode startNode = new PathNode()
{
Position = start,
Parent = null,
GLenghtPath = 0,
HLenght = GetHLenghtPath(start, finish, heuristic)
};
OpenList.Add(startNode);
while (OpenList.Count > 0) // перебираем все узлы, которые есть в open, то есть всю карты
{
//System.Threading.Thread.Sleep(100);
var currentNode = OpenList.OrderBy(node => node.FLenghtPath).First(); //берем минимальный узел из Open
//с минимальным значением F (sort -> first item)
if (currentNode.Position == finish) // проверяем, дошли до конца ли
{
return(GetResultPath(currentNode)); //возвращаем путь от старта к финишу
}
OpenList.Remove(currentNode); //удаляем текущий узел из Open, тк он нам в нем больше не нужен, мы его и так смотрим
CloseList.Add(currentNode); //добавляем узел в Close, тк это то, что просмотрели
foreach (var neighbour in UnClosedNeigdours(currentNode, finish, field, heuristic)) //проверяем всех соседей текущего узла
//которые не являются частью нашего массива closed
{
if (CloseList.Count(node => node.Position == neighbour.Position) > 0) //пропускаем элементы closed
{
continue;
}
var tempNode = OpenList.FirstOrDefault(node => node.Position == neighbour.Position); //берем соседа
if (tempNode == null) //если соседа нет в Open, добавляем его туда
{
if (neighbour.Position != finish)
{
rFiled[(int)neighbour.Position.X, (int)neighbour.Position.Y].Fill = Brushes.Aqua;
}
MainWindow main = new MainWindow();
main.textBoxState.Text = Convert.ToString(neighbour.Position.X);
OpenList.Add(neighbour);
}
else
{
if (tempNode.GLenghtPath > neighbour.GLenghtPath) //проверяем на длину пути. если пришли более коротким путем,
//то меняем текущий на этот коротокий
{
tempNode.Parent = currentNode;
tempNode.GLenghtPath = neighbour.GLenghtPath;
}
}
}
temp = CloseList;
// rFiled[(int)neighbour.Position.X, (int)neighbour.Position.Y].Fill = count;
}
return(null); //если вдруг нет пути к финишу
}
//непосещенные соседи. соседа 4 (тк по диагонали нельяз ходить)
private static List <PathNode> UnClosedNeigdours(PathNode pathNode, Point finish, int[,] field, int heuristic)
{
var result = new List <PathNode>();
Point[] neighbourPoints = new Point[8];
neighbourPoints[0] = new Point(pathNode.Position.X - 1, pathNode.Position.Y - 1);
neighbourPoints[1] = new Point(pathNode.Position.X - 1, pathNode.Position.Y);
neighbourPoints[2] = new Point(pathNode.Position.X - 1, pathNode.Position.Y + 1);
neighbourPoints[3] = new Point(pathNode.Position.X, pathNode.Position.Y + 1);
neighbourPoints[4] = new Point(pathNode.Position.X, pathNode.Position.Y - 1);
neighbourPoints[5] = new Point(pathNode.Position.X + 1, pathNode.Position.Y - 1);
neighbourPoints[6] = new Point(pathNode.Position.X + 1, pathNode.Position.Y);
neighbourPoints[7] = new Point(pathNode.Position.X + 1, pathNode.Position.Y + 1);
//заполняем список соседей на карте
foreach (var point in neighbourPoints)
{
if (point.X < 0 || point.X >= field.GetLength(0)) //граница карты по Y
{
continue;
}
if (point.Y < 0 || point.Y >= field.GetLength(1)) // граница карты по X
{
continue;
}
int xWall = (int)point.X, yWall = (int)point.Y;
if ((field[xWall, yWall] != 0)) // проверка на стенки
{
continue;
}
if (xWall < (Math.Sqrt(field.Length) - 1) && yWall < (Math.Sqrt(field.Length) - 1))
{
if ((field[xWall + 1, yWall] == 1 || field[xWall, yWall + 1] == 1) && (point == neighbourPoints[0])) // верх-право.
{
continue;
}
}
if (xWall > 0 && yWall < (Math.Sqrt(field.Length) - 1))
{
if ((field[xWall - 1, yWall] == 1 || field[xWall, yWall + 1] == 1) && (point == neighbourPoints[5])) // право-низ
{
continue;
}
}
if (xWall > 0 && yWall > 0)
{
if ((field[xWall - 1, yWall] == 1 || field[xWall, yWall - 1] == 1) && (point == neighbourPoints[7])) // низ - лево
{
continue;
}
}
if (xWall < (Math.Sqrt(field.Length) - 1) && yWall > 0)
{
if ((field[xWall + 1, yWall] == 1 || field[xWall, yWall - 1] == 1) && (point == neighbourPoints[2])) // лево - верх
{
continue;
}
}
var neighbourNode = new PathNode()
{
Position = point,
Parent = pathNode,
GLenghtPath = pathNode.GLenghtPath + 1,
HLenght = GetHLenghtPath(point, finish, heuristic)
};
result.Add(neighbourNode);
}
return(result);
}
