/// <summary>
/// PRUEBA.El universo se asume que es un poligono
/// rectangular con los puntos ordenados comenzando por el extremos superior izquierdo y luego
/// siguiendo el orden d elas manesillas del reloj.
/// </summary>
/// <param name="universe"></param>
/// <returns></returns>
public static List <TMTrapezoid> freeConfigurationSpacePrueba(TMPoligon universe, out TMNode sg)
{
//T = R;
//% Se inicializa la estructura de búsqueda con el trapecio R como hoja.
//D.node = 'hoja';
//D.object = R;
TMSearchGraph D = GetInitPrueba(universe);
List <TMSegment> S_ = new List <TMSegment>();
S_.Add(new TMSegment(new TMPoint(50, 50), new TMPoint(40, 60)));
S_.Add(new TMSegment(new TMPoint(60, 60), new TMPoint(50, 50)));
S_.Add(new TMSegment(new TMPoint(40, 60), new TMPoint(60, 60)));
S_.Add(new TMSegment(new TMPoint(30, 100), new TMPoint(70, 100)));
S_.Add(new TMSegment(new TMPoint(70, 100), new TMPoint(90, 80)));
S_.Add(new TMSegment(new TMPoint(90, 80), new TMPoint(10, 80)));
S_.Add(new TMSegment(new TMPoint(10, 80), new TMPoint(30, 100)));
int n = S_.Count; //n = size(S);
for (int i = 0; i < n; i++) //for i = 1: n
{
//% Encontrar el conjunto de trapecios que intersecta S(i) y eliminarlos de T
List <TMNode> Delta = D.follow_segment(S_[i]); //Delta = followSegment(D, T, S(i));
D.actualiza_grafo_busqueda(Delta, S_[i]); //D = actualiza_grafo_busqueda(D, Delta, S(i));
}//end
List <TMTrapezoid> T = D.lista_trapecios(); //T = lista_trapecios(D);
sg = D.Root;
return(T);
}
/// <summary>
/// Mapa trapezoidal de un sistema de obstaculos. El universo se asume que es un poligono
/// rectangular con los puntos ordenados comenzando por el extremos superior izquierdo y luego
/// siguiendo el orden d elas manesillas del reloj.
/// </summary>
/// <param name="universe"></param>
/// <returns></returns>
public List <TMTrapezoid> freeConfigurationSpace(TMPoligon universe, out TMSearchGraph sg)
{
//T = R;
//% Se inicializa la estructura de búsqueda con el trapecio R como hoja.
//D.node = 'hoja';
//D.object = R;
TMSearchGraph D = GetInit(universe);
//% Permutar random el conjunto de aristas.
List <TMSegment> S_ = this.p_system.GetRandomPermutationOfSegments(); //S_ = permutar(S);
int n = S_.Count; //n = size(S);
for (int i = 0; i < n; i++) //for i = 1: n
{
//% Encontrar el conjunto de trapecios que intersecta S(i) y eliminarlos de T
List <TMNode> Delta = D.follow_segment(S_[i]); //Delta = followSegment(D, T, S(i));
D.actualiza_grafo_busqueda(Delta, S_[i]); //D = actualiza_grafo_busqueda(D, Delta, S(i));
}//end
List <TMTrapezoid> T = D.lista_trapecios_exteriores(); //T = lista_trapecios(D);
//List<TMTrapezoid> T = D.lista_trapecios();
sg = D;
return(T);
}
