/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una caja y una colección de triángulos
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="triangleSoup">Colección de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de colisión a llenar</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si existe colisión, falso en el resto de los casos</returns>
private static bool BoxAndTriangleSoup(CollisionBox box, CollisionTriangleSoup triangleSoup, ref CollisionData data)
{
//CollisionPlane plane = new CollisionPlane(triangleSoup.Triangles[0].Plane, triangleSoup.Mass);
//return BoxAndHalfSpace(box, plane, ref data);
return(BoxAndTriangleList(box, triangleSoup.Triangles, ref data));
}
/// <summary>
/// Obtiene si hay intersección entre el rayo y la lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="triangleSoup">Lista de triángulos</param>
/// <param name="ray">Rayo</param>
/// <param name="triangle">Devuelve el triángulo de intersección si existe</param>
/// <param name="intersectionPoint">Devuelve el punto de intersección con el triángulo</param>
/// <param name="distanceToPoint">Devuelve la distancia desde el origen del ray al punto de intersección</param>
/// <param name="findNearest">Indica si se debe testear la intersección hasta encontrar el más cercano</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay intersección o falso en el resto de los casos</returns>
public static bool TriangleSoupAndRay(CollisionTriangleSoup triangleSoup, Ray ray, out Triangle?triangle, out Vector3?intersectionPoint, out float?distanceToPoint, bool findNearest)
{
triangle = null;
intersectionPoint = null;
distanceToPoint = null;
// Primero ver si hay contacto con el bbox
if (ray.Intersects(triangleSoup.AABB).HasValue)
{
return(TriangleListAndRay(
triangleSoup.Triangles,
ray,
out triangle,
out intersectionPoint,
out distanceToPoint,
findNearest));
}
return(false);
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una esfera y una lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="sphere">Esfera</param>
/// <param name="triangleSoup">Lista de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de la colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
public static bool SphereAndTriangleSoup(CollisionSphere sphere, CollisionTriangleSoup triangleSoup, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
foreach (Triangle triangle in triangleSoup.Triangles)
{
// Comprobar la intersección
if (IntersectionTests.SphereAndTri(sphere, triangle, true))
{
// Informar la colisión
if (CollisionDetector.SphereAndHalfSpace(sphere, new CollisionPlane(triangle.Plane), ref data))
{
return(true);
}
}
}
return(false);
}
/// <summary>
/// Obtiene la primera intersección entre el rayo y la lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="triangleSoup">Lista de triángulos</param>
/// <param name="ray">Rayo</param>
/// <param name="triangle">Devuelve el triángulo de intersección si existe</param>
/// <param name="intersectionPoint">Devuelve el punto de intersección con el triángulo</param>
/// <param name="distanceToPoint">Devuelve la distancia desde el origen del ray al punto de intersección</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay intersección o falso en el resto de los casos</returns>
public static bool TriangleSoupAndRay(CollisionTriangleSoup triangleSoup, Ray ray, out Triangle?triangle, out Vector3?intersectionPoint, out float?distanceToPoint)
{
return(TriangleSoupAndRay(triangleSoup, ray, out triangle, out intersectionPoint, out distanceToPoint, false));
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una caja y una colección de triángulos
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="triangleSoup">Colección de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de colisión a llenar</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si existe colisión, falso en el resto de los casos</returns>
public static bool BoxAndTriangleSoup(CollisionBox box, CollisionTriangleSoup triangleSoup, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
bool intersection = false;
int contacts = 0;
foreach (Triangle triangle in triangleSoup.Triangles)
{
// Comprobar la intersección
if (IntersectionTests.BoxAndTri(box, triangle))
{
// Hay intersección, ahora hay que encontrar los puntos de intersección.
// Podemos hacerlo únicamente chequeando los vértices.
// Si la caja está descansando sobre el plano o un eje, se reportarán cuatro o dos puntos de contacto.
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
// Calcular la positición de cada vértice
Vector3 vertexPos = box.GetCorner(i);
Plane plane = triangle.Plane;
// Calcular la distancia al plano
float distanceToPlane = Vector3.Dot(vertexPos, plane.Normal) + plane.D;
// Si la distancia es negativa está tras el plano. Si es 0, está en el plano
if (distanceToPlane <= 0f)
{
// Intersección entre línea y triángulo
Vector3 direction = vertexPos - box.Position;
if (IntersectionTests.TriAndRay(triangle, new Ray(box.Position, direction)))
{
intersection = true;
contacts++;
// Crear la información del contacto.
// El punto de contacto está a medio camino entre el vértice y el plano.
// Se obtiene multiplicando la dirección por la mitad de la distancia de separación, y añadiendo la posición del vértice.
Contact contact = data.CurrentContact;
contact.ContactPoint = vertexPos;
contact.ContactNormal = plane.Normal;
contact.Penetration = -distanceToPlane;
// Establecer los datos del contacto
RigidBody one = box.Body;
RigidBody two = null;
contact.SetBodyData(ref one, ref two, data.Friction, data.Restitution);
// Añadir contacto
data.AddContact();
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
return(true);
}
if (contacts > 4)
{
return(true);
}
}
}
}
}
}
return(intersection);
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una esfera y una lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="sphere">Esfera</param>
/// <param name="triangleSoup">Lista de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de la colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
private static bool SphereAndTriangleSoup(CollisionSphere sphere, CollisionTriangleSoup triangleSoup, ref CollisionData data)
{
return(SphereAndTriangleList(sphere, triangleSoup.Triangles, ref data));
}
