public static Quat FromMat4x4(SqMat4 m)
{
Quat nq;
nq.w = Math.Sqrt(1 + m.m00 + m.m11 + m.m22) * 0.5;
nq.x = Math.Sqrt(1 + m.m00 - m.m11 - m.m22) * (m.m12 <= m.m21 ? 0.5 : -0.5);
nq.y = Math.Sqrt(1 - m.m00 + m.m11 - m.m22) * (m.m20 <= m.m02 ? 0.5 : -0.5);
nq.z = Math.Sqrt(1 - m.m00 - m.m11 + m.m22) * (m.m01 <= m.m10 ? 0.5 : -0.5);
return(nq);
}
public static double Determinant(SqMat4 m)
{
return(m.m00 * m.m11 * m.m22 * m.m33 - m.m00 * m.m13 * m.m22 * m.m31
+ m.m01 * m.m10 * m.m23 * m.m32 - m.m01 * m.m12 * m.m23 * m.m30
+ m.m02 * m.m13 * m.m20 * m.m31 - m.m02 * m.m11 * m.m20 * m.m33
+ m.m03 * m.m12 * m.m21 * m.m30 - m.m03 * m.m10 * m.m21 * m.m32
+ m.m00 * m.m12 * m.m23 * m.m31 - m.m00 * m.m11 * m.m23 * m.m32
+ m.m02 * m.m10 * m.m21 * m.m33 - m.m02 * m.m13 * m.m21 * m.m30
+ m.m03 * m.m11 * m.m20 * m.m32 - m.m03 * m.m12 * m.m20 * m.m31
+ m.m01 * m.m13 * m.m22 * m.m30 - m.m01 * m.m10 * m.m22 * m.m33
+ m.m00 * m.m13 * m.m21 * m.m32 - m.m00 * m.m12 * m.m21 * m.m33
+ m.m03 * m.m10 * m.m22 * m.m31 - m.m03 * m.m11 * m.m22 * m.m30
+ m.m01 * m.m12 * m.m20 * m.m33 - m.m01 * m.m13 * m.m20 * m.m32
+ m.m02 * m.m11 * m.m23 * m.m30 - m.m02 * m.m10 * m.m23 * m.m31);
}