//private List<List<Point>> GetSmartDirtyPaths()
//{
// var dirtyPositions = new List<Point>(Environment.DirtyCells);
// return Environment.SmartDirtyPaths(CurrentPos, dirtyPositions);
//}
public override void Play()
{
if (Environment.AllChildrenInPlaypen())
{
//Limpiar la suciedad
if (Environment[CurrentPos].IsDirty())
{
Clean();
}
else
{
//Se está pasando como parámetro una función que retorna la lista de puntos para
//recorrer todos las casillas sucias. A su vez esta función llama a la función
//GetMinPathToDirty que recibe también como parámetro una función con la estrategia
//para escoger los caminos entre una casilla y una lista de casillas
PrepareFinalClean(() => GetMinPathToDirty((p, plist) => Environment.SmartDirtyPaths(p, plist)));
}
}
else if (minPathToDirty != null)
{
CrossPlaypen();
}
else if (Environment.DirtPercent > Environment.CriticalDirtyPercent &&
Environment[CurrentPos].IsDirty())
{
Environment.Clean(CurrentPos);
}
else if (!IsCarryingChild())
{
InitiateMovementToNearChild();
}
else
{
//Si tiene un niño cargado y está en el corral
if (Environment.InPlaypen(CurrentPos))
{
MoveInsidePlaypen();
}
else //Si tiene un niño cargado y no está en el corral
{
//Moverse por el camino más cercano al corral dos pasos
var path = MinPathToPlaypen(CurrentPos, p => !Environment[p].IsObstacled() && !Environment[p].IsChild());
if (path != null)
{
MoveToPlaypen(path);
}
else //Si el camino está bloqueado ejecuta operación del robot limpiador
{
base.Play();
}
}
}
}
public bool Successfull()
{
return(environment.IsClean() && environment.AllChildrenInPlaypen() ? true : false);
}