public bool ParcourirTrajectoire(Trajectoire traj)
{
TrajectoireEnCours = traj;
DateTime debut = DateTime.Now;
Console.WriteLine("Lancement traj");
TrajectoireCoupee = false;
TrajectoireEchouee = false;
foreach (IAction action in traj.ToActions())
{
action.Executer();
if (TrajectoireCoupee || TrajectoireEchouee)
break;
if ( action is ActionAvance || action is ActionRecule)
{
Historique.Log("Noeud atteint " + TrajectoireEnCours.PointsPassage[0].X + ":" + TrajectoireEnCours.PointsPassage[0].Y, TypeLog.PathFinding);
TrajectoireEnCours.PointsPassage.RemoveAt(0);
TrajectoireEnCours.Segments.RemoveAt(0);
}
}
Console.WriteLine("Traj terminée");
if(!TrajectoireCoupee && !TrajectoireEchouee)
{
Historique.Log("Trajectoire parcourue en " + Math.Round((((DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds) / 1000.0), 1) + "s", TypeLog.PathFinding);
Console.WriteLine("Temps prévu :" + traj.Duree + "ms / Temps effectif : " + (DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds + "ms");
if(semTrajectoire != null)
semTrajectoire.Release();
TrajectoireEnCours = null;
return true;
}
if(TrajectoireEchouee)
{
Historique.Log("Echec du parcours de la trajectoire (dérapage, blocage...)", TypeLog.PathFinding);
if (semTrajectoire != null)
semTrajectoire.Release();
TrajectoireEnCours = null;
return true;
}
TrajectoireEnCours = null;
if (semTrajectoire != null)
semTrajectoire.Release();
return false;
}
