public int ComputeProbabilisticDestinationFloor(int currentFloor, int floorBound)
{
double[] distrib = new double[floorBound + 1];
ProbabilityHelper.SetUniformDistribution(distrib);
int expected = currentFloor + RelativeFloor;
if (expected <= floorBound && expected >= 0)
{
distrib[expected] = SuccessProb;
ProbabilityHelper.NormalizePdf(distrib, 0);
}
ProbabilityHelper.PdfToCdf(distrib);
return(ProbabilityHelper.Sample(distrib));
}
/// <summary>
/// Получить вероятностный индекс класса по распределению из матрицы ошибок
/// </summary>
/// <param name="trueClassName">Истинное название класса</param>
/// <returns></returns>
public int GetProbabalisticClassIndex(string trueClassName)
{
int trueClassIndex = Array.IndexOf(KnownClasses, trueClassName);
if (trueClassIndex == -1)
{
trueClassIndex = Array.IndexOf(KnownClasses, ModelBase.UnknownClassName);
}
double[] distrib = new double[KnownClasses.Length];
for (int i = 0; i < KnownClasses.Length; i++)
{
distrib[i] = ConfusionMatrix[trueClassIndex, i];
}
ProbabilityHelper.NormalizePdf(distrib, 0);
ProbabilityHelper.PdfToCdf(distrib);
return(ProbabilityHelper.Sample(distrib));
}
public Dictionary <string, double> Measure(ModelBase model, int orientation)
{
double[] distrib = new double[KnownClasses.Length];
if (new Random().NextDouble() < SuccessProb)
{
//Нормальная работа камеры
var obj = _world.Find(model);
int absOrientation = MathHelper.GetOneTurn(obj.Orientation + orientation);
Point point = obj.Point + new Point(absOrientation);
string seenClass = _world.FindOrDefault(point)?.Model.Class;
if (seenClass == null)
{
seenClass = ModelBase.EmptyClassName;
}
//Превращение точного прогноза в вероятностное
int probClassIndex = GetProbabalisticClassIndex(seenClass);
//Составление распределения вероятности по предполагаемому классу
for (int i = 0; i < KnownClasses.Length; i++)
{
distrib[i] = ConfusionMatrix[i, probClassIndex];
}
ProbabilityHelper.NormalizePdf(distrib, 0);
}
else
{
//Сбой камеры - вероятность распределяется случайно
ProbabilityHelper.SetRandomDistribution(distrib);
}
//Запись предсказания в словарь
var prediction = new Dictionary <string, double>();
for (int i = 0; i < KnownClasses.Length; i++)
{
prediction.Add(KnownClasses[i], distrib[i]);
}
return(prediction);
}
