private void MoveToBonus(Tank self, World world, Move move)
{
double distanceToBonus = double.MaxValue;
Bonus selectedBonus = null;
foreach (Bonus bonus in world.Bonuses)
{
double distance = self.GetDistanceTo(bonus);
if (distance < distanceToBonus)
{
distanceToBonus = distance;
selectedBonus = bonus;
}
}
if (selectedBonus == null) return;
double angle = self.GetAngleTo(selectedBonus);
double absAngle = Math.Abs(angle);
if (absAngle < Const.MIN_ANGLE) // move forward
{
move.LeftTrackPower = 1.0d;
move.RightTrackPower = 1.0d;
}
else if (absAngle > Math.PI - Const.MIN_ANGLE) // move back
{
move.LeftTrackPower = -1.0d;
move.RightTrackPower = -1.0d;
}
else if (absAngle > Const.HALF_PI - Const.MIN_ANGLE
&& absAngle < Const.HALF_PI + Const.MIN_ANGLE) // turn
{
move.LeftTrackPower = 1.0d;
move.RightTrackPower = -1.0d;
}
else if (absAngle < Const.HALF_PI)
{
move.LeftTrackPower = 1.0d;
move.RightTrackPower = 1.0d - absAngle * 2d;
if (angle < 0.0d)
{
var tmp = move.LeftTrackPower;
move.LeftTrackPower = move.RightTrackPower;
move.RightTrackPower = tmp;
}
}
else // if (absAngle > HALF_PI)
{
move.LeftTrackPower = -1.0d;
move.RightTrackPower = -1.0d - absAngle * 2d;
if (angle < 0.0d)
{
var tmp = move.LeftTrackPower;
move.LeftTrackPower = move.RightTrackPower;
move.RightTrackPower = tmp;
}
}
}
private void Go(Tank self, double x, double y)
{
double angle = self.GetAngleTo(x, y);
// Если слишком близко к цели (то есть с точностью до размера танка уже на ней)
if (self.GetDistanceTo(x, y) < self.Width * 0.7)
return;
bool reverse = false;
if (Math.Abs(angle) > Angle[90])
{
reverse = true;
angle = NewAngle(angle);
}
if (world.Tick < 200)
{
if (angle > Angle[30])
{ // если угол сильно положительный,
SetMove(1, -1);
}
else if (angle < -Angle[30])
{ // если угол сильно отрицательный,
SetMove(-1, 1);
}
else
{
SetMove(1, 1);
}
}
else
{
if (angle > 0)
SetMove(1, Math.Cos(angle));
else
SetMove(Math.Cos(angle), 1);
if (self.GetDistanceTo(x, y) < self.Width * 5)
{
if (move.LeftTrackPower < 0.8)
move.LeftTrackPower = -1;
if (move.RightTrackPower < 0.8)
move.RightTrackPower = -1;
}
}
if (reverse)
{
SetMove(-move.RightTrackPower, -move.LeftTrackPower);
}
}