//todo fix sending
public async Task ExecuteCommandAsync(BedControlCommand command)
{
AssertInitParams();
var isFree = await _semaphoreSlim
.WaitAsync(_config.Timeout)
.ConfigureAwait(false);
if (!isFree)
{
throw new DeviceConnectionException(
$"Не удалось подключиться к инверсионному столу в течение {_config.Timeout.TotalMilliseconds}");
}
await Task.Factory.StartNew(() =>
{
try
{
AssertConnection();
var message = new BedMessage(BedMessageEventType.Write);
var sendMessage = message.GetBedCommandMessage(command);
_udpSendingClient.Send(sendMessage, sendMessage.Length);
//todo зачем после каждой отправки мы ожидаем ответа? Мы делаем из UDP свой TCP
_udpReceivingClient.Receive(ref _remoteRecievedIpEndPoint);
}
catch (DeviceConnectionException)
{
IsConnected = false;
throw;
}
catch (SocketException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка соединения с инверсионным столом", e);
}
catch (ObjectDisposedException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка соединения с инверсионным столом", e);
}
catch (Exception e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceProcessingException("Ошибка отправки команды инверсионному столу", e);
}
finally
{
_semaphoreSlim.Release();
}
})
.ConfigureAwait(false);
}
/// <summary>
/// Установить/снять блокировку кровати (на время измерения с КМ)
/// </summary>
/// <param name="isBlock"></param>
/// <returns></returns>
/// <exception cref="DeviceConnectionException"></exception>
//todo fix
public async Task SetBedBlock(bool isBlock)
{
AssertInitParams();
AssertConnection();
// немного подождем, чтобы завершилось начатое обновление данных
var waitingTimeout = GetWaitingTimeout();
var isFree = await _semaphoreSlim
.WaitAsync(waitingTimeout)
.ConfigureAwait(false);
if (!isFree)
{
throw new DeviceConnectionException(
$"Не удалось подключиться к инверсинному столу в течение {waitingTimeout.TotalMilliseconds} мс");
}
await Task.Factory.StartNew(() =>
{
try
{
var message = new BedMessage();
var sendMessage = message.SetBedBlockMessage(isBlock);
//todo а получить подтверждение
_udpSendingClient.Send(sendMessage, sendMessage.Length);
}
catch (SocketException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка отключения от инверсионного стола", e);
}
catch (ObjectDisposedException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка отключения от инверсионного стола", e);
}
catch (Exception e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceProcessingException("Ошибка отключения от инверсионного стола", e);
}
finally
{
_semaphoreSlim.Release();
}
}).ConfigureAwait(false);
}
/// <summary>
/// Обновляет значения регистров с кровати
/// </summary>
private async Task UpdateRegistersValueAsync()
{
// немного подождем, чтобы завершилось начатое обновление данных
var waitingTimeout = GetWaitingTimeout();
var isFree = await _semaphoreSlim
.WaitAsync(waitingTimeout)
.ConfigureAwait(false);
if (!isFree)
{
throw new DeviceConnectionException(
$"Не удалось подключиться к инверсинному столу в течение {waitingTimeout.TotalMilliseconds} мс");
}
await Task.Factory.StartNew(() => {
try
{
AssertConnection();
//здесь запрос данных и их парсинг
var message = new BedMessage(BedMessageEventType.ReadAll);
var getAllRegister = message.GetAllRegisterMessage();
_udpSendingClient.Send(getAllRegister, getAllRegister.Length);
var receiveMessage = _udpReceivingClient.Receive(ref _remoteRecievedIpEndPoint);
var previouslRegisterValues = _registerValues;
_registerValues = message.GetAllRegisterValues(receiveMessage);
if ((previouslRegisterValues.BedStatus == BedStatus.SessionStarted ||
previouslRegisterValues.BedStatus == BedStatus.Pause) &&
_registerValues.BedStatus == BedStatus.Reverse)
{
OnReverseFromDeviceRequested?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
}
if (previouslRegisterValues.BedStatus == BedStatus.SessionStarted &&
_registerValues.BedStatus == BedStatus.Pause)
{
OnPauseFromDeviceRequested?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
}
if (previouslRegisterValues.BedStatus == BedStatus.Pause &&
_registerValues.BedStatus == BedStatus.SessionStarted)
{
OnResumeFromDeviceRequested?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
}
if (previouslRegisterValues.BedStatus != BedStatus.EmergencyStop &&
_registerValues.BedStatus == BedStatus.EmergencyStop)
{
OnEmeregencyStopFromDeviceRequested?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
}
}
catch (DeviceConnectionException)
{
IsConnected = false;
throw;
}
catch (SocketException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка соедининия с инверсионным столом", e);
}
catch (ObjectDisposedException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка соедининия с инверсионным столом", e);
}
catch (Exception e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceProcessingException("Ошибка получения данных от инверсионного стола", e);
}
finally
{
_semaphoreSlim.Release();
}
}).ConfigureAwait(false);
}
public async Task PrepareDeviceForSessionAsync()
{
AssertInitParams();
if (_initialisingStatus == DeviceIsInitialising)
{
throw new InvalidOperationException("Инициализация уже выполняется");
}
Interlocked.Exchange(ref _initialisingStatus, DeviceIsInitialising);
// немного подождем, чтобы завершилось начатое обновление данных
var waitingTimeout = GetWaitingTimeout();
var isFree = await _semaphoreSlim
.WaitAsync(waitingTimeout)
.ConfigureAwait(false);
if (!isFree)
{
throw new DeviceConnectionException(
$"Не удалось подключиться к инверсинному столу в течение {waitingTimeout.TotalMilliseconds} мс");
}
AssertConnection();
try
{
// очистим перед подключением все накопленные ошибки
while (_lastExceptions.TryDequeue(out _))
{
}
await Task.Factory.StartNew(async() =>
{
var message = new BedMessage(BedMessageEventType.Write);
var sendMessage = message.SetMaxAngleValueMessage(_config.MaxAngleX);
_udpSendingClient.Send(sendMessage, sendMessage.Length);
_udpReceivingClient.Receive(ref _remoteRecievedIpEndPoint);
await Task.Delay(_bedInitStepDelay)
.ConfigureAwait(false);
sendMessage = message.SetFreqValueMessage(_config.MovementFrequency);
_udpSendingClient.Send(sendMessage, sendMessage.Length);
_udpReceivingClient.Receive(ref _remoteRecievedIpEndPoint);
await Task.Delay(_bedInitStepDelay)
.ConfigureAwait(false);
sendMessage = message.SetCycleCountValueMessage((byte)_config.CyclesCount);
_udpSendingClient.Send(sendMessage, sendMessage.Length);
_udpReceivingClient.Receive(ref _remoteRecievedIpEndPoint);
})
.ConfigureAwait(false);
}
catch (SocketException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка подключения к инверсионному столу", e);
}
catch (ObjectDisposedException e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceConnectionException("Ошибка подключения к инверсионному столу", e);
}
catch (Exception e)
{
IsConnected = false;
throw new DeviceProcessingException("Ошибка старта сеанса инверсионного стола", e);
}
finally
{
Interlocked.Exchange(ref _initialisingStatus, DeviceIsNotInitialising);
_semaphoreSlim.Release();
}
}
