//특수기능
/// <summary>
/// 하드웨어 트리거를 발생시킨다.
/// </summary>
/// <param name="_daPos">발생시킬 트리거 위치들</param>
/// <param name="_dTrgTime">트리거 시그널의 시간us</param>
/// <param name="_bActual">엔코더기준인지 커멘드 기준인지</param>
/// <param name="_bOnLevel">트리거 레벨</param>
public void SetTrgPos(double[] _daPos, double _dTrgTime, bool _bActual, bool _bOnLevel) //Target Actual Position or Command Position.
{
//CMP 출력은 One-shot pulse 로 출력되는데, 출력되는 펄스의 폭을 조절할
//수 있습니다. 설정 및 반환되는 PropVal 은 다음과 같습니다.
//• 0 : 트리거 시점의 Command 펄스의 펄스폭과 동일한 펄스폭을 가짐
//• 양수의 값 : 이 값에 1.5us 가 곱해진 값이 펄스폭이 됩니다. 즉, 이 값을
//1 로 하면 1.5us, 2 로 하면 3us…와 같이 됩니다.
int iTrgTime = (int)(_dTrgTime / 1.5);
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmCMP_PWIDTH, iTrgTime);
int iCmpSrc = 0;
if (_bActual)
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM; // Command Position 0
}
else
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED; // Feedback Position 1
}
//CmpMethod 1번으로 사용하는건 잘 모르겟음 일단 기본 베이스 맞춰서 1,2사용으로 함
//0 (cmDISABLE) Disable comparator
//1 (cmEQ_BIDIR) CmpData = CmpSrc_Value (regardless of counting direction) 카운팅 방향에 상관 없이
//2 (cmEQ_PDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//3 (cmEQ_NDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//4 (cmLESS) CmpData > CmpSrc_Value
//5 (cmGREATER) CmpData < CmpSrc_Value
//(+)방향쪽으로 이동시에만 트리거펄스가 출력되고 (-)방향으로 이동할 때는 출력하지
//않도록(cmEQ_PDIR) 합니다. 엣지 개념이 아닌듯해서 1번으로 사용
int iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_BIDIR;
//if(_bActual) iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_PDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//else iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_NDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//위치 비교기 조건 설정 및 확인
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetConfig(Para.iPhysicalNo, iCmpSrc, iCmpMethod);
//연속적인 위치데이터 등록
Cmmsdk.cmmCmpTrgContRegTable(Para.iPhysicalNo, _daPos, _daPos.Length);
//연속적인 위치 비교 기능 시작
Cmmsdk.cmmCmpTrgContStart(Para.iPhysicalNo);
}
