/// <summary>
/// Находит кратчайшее расстояние (длина перпендикуляра) между точкой и заданной линией (высота не учитывается)
/// Работает на малых расстояниях (считается, что поверхность плоская)
/// </summary>
public static double PerpendicularLength(GeoPoint lineX, GeoPoint lineY, GeoPoint p)
{
var azimuth = lineX.Azimuth(lineY) - lineX.Azimuth(p);
var d = Distance(lineX, p);
return(Math.Abs(d * Math.Sin(azimuth * Math.PI / 180)));
}
/// <summary>
/// Находит точку на заданной линии, являющуюся пересечением перпендикуляра опущенного из заданной точки к прямой (высота не учитывается)
/// Работает на малых расстояниях (считается, что поверхность плоская)
/// </summary>
public static GeoPoint IntersectionLineAndPerpendicularFromPoint(GeoPoint lineX, GeoPoint lineY, GeoPoint p)
{
var azimuth = DegreesToRadians(lineX.Azimuth(lineY) - lineX.Azimuth(p));
var d = Distance(lineX, p);
var h = Math.Abs(d * Math.Cos(azimuth));
return(lineX.RadialPoint(h, lineX.Azimuth(lineY)));
}
private async Task <double> GoToPointUntilReachAzimuth(GeoPoint point, double azimuth, double precisionMet, double precisionDegr, CancellationToken cancel, int attemptsCnt = 1)
{
_logger.Info($"GoTo point {point}");
await GoToGlobAndWait(point, CallbackProgress <double> .Default, precisionMet, cancel).ConfigureAwait(false);
_logger.Info("Start circling");
var attempts = 0;
while (!cancel.IsCancellationRequested)
{
var location = GlobalPosition.Value;
var currentAzimuth = point.Azimuth(location);
_logger.Info($"Azimuth relative to the point {currentAzimuth:F1} deg");
if (IsInAzimuthLimits(currentAzimuth, azimuth, precisionDegr))
{
attempts++;
if (attempts >= attemptsCnt)
{
return(GeoMath.Distance(location, point));
}
await Task.Delay(TimeSpan.FromMilliseconds(1500), cancel).ConfigureAwait(false);
}
await Task.Delay(TimeSpan.FromMilliseconds(250), cancel).ConfigureAwait(false);
}
return(0);
}
/// <summary>
/// Находит точку, являющуюся пересечением перпендикуляра опущенного от заданной точки к прямой, проходящей на заданном углу (высота не учитывается)
/// Работает на малых расстояниях (считается, что поверхность плоская)
/// </summary>
public static GeoPoint IntersectionLineAndPerpendicularFromPoint(GeoPoint lineX, GeoPoint lineY, double alpha)
{
var azimuth = lineX.Azimuth(lineY) + alpha;
var b = Distance(lineX, lineY);
var c = Math.Abs(b / Math.Cos(DegreesToRadians(alpha)));
return(lineX.RadialPoint(c, azimuth));
}
public static IEnumerable <GeoPoint> SplitIntoGeoPoints(GeoPoint startLocation, GeoPoint endLocation, int stepCount)
{
var dist = startLocation.DistanceTo(endLocation) / stepCount;
stepCount = stepCount == 0 ? 1 : Math.Abs(stepCount);
var vAlt = 0.0;
if (startLocation.Altitude.HasValue && endLocation.Altitude.HasValue)
{
vAlt = (double)((endLocation.Altitude - startLocation.Altitude) / stepCount);
}
var a = startLocation.Azimuth(endLocation);
for (var i = 0; i <= stepCount; i++)
{
yield return(startLocation.RadialPoint(i * dist, a).AddAltitude(vAlt * i));
}
}
/// <summary>
/// Возвращает точку, которая находится на луче, начало которого в точке <paramref name="p1"/>
/// Луч проходит через точку p2. Расстояние между p1 и возвращаемой точкой равно указанному <paramref name="distance"/>
/// <param name="distance"> Расстояние в метрах</param>
/// </summary>
public static GeoPoint VectorMove(this GeoPoint p1, GeoPoint p2, int distance)
{
return(p1.RadialPoint(distance, p1.Azimuth(p2)));
}
public static double AngleBetween(this GeoPoint a, GeoPoint b)
{
return(a.Azimuth(b));
}