private void GerarNosFilhos()
{
Nodo gerado;
//Adjacente Norte
if (Atual.Y - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X, Atual.Y - 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Nordeste
if (Atual.X < Grid.GetUpperBound(0))
{
if (Atual.Y - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X + 1, Atual.Y - 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
//Adjacente Leste
if (Atual.X < Grid.GetUpperBound(0))
{
gerado = new Nodo(Atual.X + 1, Atual.Y);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Sudeste
if (Atual.X < Grid.GetUpperBound(0))
{
if (Atual.Y < Grid.GetUpperBound(1))
{
gerado = new Nodo(Atual.X + 1, Atual.Y + 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
//Adjacente Sul
if (Atual.Y < Grid.GetUpperBound(1))
{
gerado = new Nodo(Atual.X, Atual.Y + 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Sudoeste
if (Atual.X - 1 >= 0)
{
if (Atual.Y < Grid.GetUpperBound(1))
{
gerado = new Nodo(Atual.X - 1, Atual.Y + 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
//Adjancente Oeste
if (Atual.X - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X - 1, Atual.Y);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Noroeste
if (Atual.X - 1 >= 0)
{
if (Atual.Y - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X - 1, Atual.Y - 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
}
public AEstrelaPathfind(int alturaGrid, int larguraGrid, IList <Nodo> bloqueados, Nodo inicial, Nodo destino, decimal custoDiagonal, decimal custoVerticalHorizontal)
{
AlturaGrid = alturaGrid;
LarguraGrid = larguraGrid;
Grid = new decimal[LarguraGrid, AlturaGrid];
Bloqueados = bloqueados;
Inicial = inicial;
Destino = destino;
Atual = inicial;
CustoDiagonal = custoDiagonal;
CustoVerticalHorizontal = custoVerticalHorizontal;
Gerados = new List <Nodo>
{
Atual
};
Expandidos = new List <Nodo>();
}