public List <shota_NodePoint> Astar(shota_NodePoint StartNode, shota_NodePoint GoalNode)
{
int cost = 0; // 実コスト
bool isGoal = false; // ゴールを発見しているか
bool isStart = false; // 開始地点まで遡れたか
int index = 0; // 遡るための添字
List <shota_NodePoint> astar_root = new List <shota_NodePoint>(); // 出た最短経路をこのリストに入れる
List <shota_NodePoint> openlist = new List <shota_NodePoint>(); // 今探査中のノードを格納するリスト
// スタートノードのコスト設定
StartNode.SetMoveToTargetcost(cost);
// 通過コストと実コストを加算してスコアを算出
StartNode.CalcTotalCost();
// 探査範囲を広げる度にコストを増やす
cost++;
// 一通りの設定が完了し、探査範囲を広げる際自身の状態を探査終了に更新する
StartNode.SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE);
// 隣接するノードの親に自身を設定しつつ、状態を探査中に変更し、探査中リストに入れる
for (int i = StartNode.GetConnectNode().Count - 1; i >= 0; i--)
{
if (StartNode.GetNodePos() == GoalNode.GetNodePos())
{
// スタート地点がゴールならそのまま返す
astar_root.Add(StartNode);
return(astar_root);
// 意味不明なので解説
// 現在のルートの「次の目的地」を開始地点としているので、そこにゴール地点が設定されたらそのまま進ませる
}
StartNode.GetConnectNode()[i].SetParentNode(StartNode);
// ゴールチェック
if (GoalNode.GetNodePos() == StartNode.GetConnectNode()[i].GetNodePos())// ゴール地点だった場合
{
astar_root.Add(StartNode.GetConnectNode()[i]);
isGoal = true;
break;
}
StartNode.GetConnectNode()[i].SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN);
StartNode.GetConnectNode()[i].SetMoveToTargetcost(cost);
StartNode.GetConnectNode()[i].CalcTotalCost();
openlist.Add(StartNode.GetConnectNode()[i]);
}
while (!isGoal)
{
// ループが逆順で回しているのでスコアソートも降順で行う
openlist.Sort((a, b) => b.GetTotalCost() - a.GetTotalCost());
for (int i = openlist.Count - 1; i >= 0; i--)
{
// ゴールチェック
if (GoalNode.GetNodePos() == openlist[i].GetNodePos())// ゴール地点だった場合
{
astar_root.Add(openlist[i]);
isGoal = true;
break;
}
else // 通常処理
{
if (openlist[i].GetConnectNode() != null)
{
for (int j = openlist[i].GetConnectNode().Count - 1; j >= 0; j--)
{
// 未探査か確認
if (openlist[i].GetConnectNode()[j].GetNodeStatus() != shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE &&
openlist[i].GetConnectNode()[j].GetNodeStatus() != shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN)
{
// 探査中に更新
openlist[i].GetConnectNode()[j].SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN);
// 実コストを設定しスコアを算出する
openlist[i].SetMoveToTargetcost(cost);
openlist[i].CalcTotalCost();
// 未探査であるなら親に自身を設定
openlist[i].GetConnectNode()[j].SetParentNode(openlist[i]);
// 探査中リストに追加
openlist.Add(openlist[i].GetConnectNode()[j]);
}
}
}
// 拡大完了次第自身の状態を探索済みに設定
openlist[i].SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE);
// 設定後探査中リストから除外
openlist.RemoveAt(i);
}
}
cost++;
}
// ゴールを見つけたので経路をリストに追加していく
while (!isStart)
{
astar_root.Add(astar_root[index].GetParentNode());
index++;
// 開始ノードと確認出来たら（ここでは座標を比較）
if (astar_root[index].GetNodePos() == StartNode.GetNodePos())
{
// ゴール地点 －＞ スタート地点 の順で追加されているので反転させる
astar_root.Reverse();
// 出た経路を返す
return(astar_root);
}
}
return(null); // 想定外のミスがある場合nullを投げる
}
private void SetNodePropertie(shota_NodePoint node, int cost)
{
node.SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN);
node.SetMoveToTargetcost(cost);
node.CalcTotalCost();
}
