// die andere Richtung wäre auch schön, damit man auch Nachrichten an ROS senden kann
public string SerializeROSmessage(RosMessage message)
{
//todo
if (message.GetType() == typeof(RosPublish))
{
rosComplexCoder coder = null;
switch (message.topic)
{
case "\"/joint_states\"":
coder = new RosJointStateCoder_();
return(coder.startSerializing(message));
case "\"/preview_trajectory\"":
coder = new RosJointTrajectoryCoder_();
return(coder.startSerializing(message));
default:
return(null);
}
}
else
{
return(null);
}
}
// hier wird einfach hart-gecoded eine JointState-Nachricht deserialisiert
public RosMessage DeserializeJSONstring(string message)
{
JsonObject jsonObject = JsonObject.Parse(message);
string jtopic = jsonObject["topic"].GetString();
rosComplexCoder coder = null;
switch (jtopic)
{
case "/joint_states":
coder = new RosJointStateCoder_();
return(coder.startDeserializing(jsonObject));
case "/preview_trajectory":
coder = new RosJointTrajectoryCoder_();
return(coder.startDeserializing(jsonObject));
default:
return(null);
}
}