/// <summary>
/// Detección de colisiones recursiva
/// </summary>
public void doCollideWithWorld(TgcBoundingSphere characterSphere, Vector3 movementVector, List<IColisionable> obstaculos, int recursionDepth, ColisionInfo colisionInfo)
{
//Limitar recursividad
if (recursionDepth > 5)
{
return;
}
//Ver si la distancia a recorrer es para tener en cuenta
float distanceToTravelSq = movementVector.LengthSq();
if (distanceToTravelSq < EPSILON)
{
return;
}
//Posicion deseada
Vector3 originalSphereCenter = characterSphere.Center;
Vector3 nextSphereCenter = originalSphereCenter + movementVector;
//Buscar el punto de colision mas cercano de todos los objetos candidatos
float minCollisionDistSq = float.MaxValue;
Vector3 realMovementVector = movementVector;
TgcBoundingAxisAlignBox.Face collisionFace = null;
IColisionable collisionObstacle = null;
Vector3 nearestPolygonIntersectionPoint = Vector3.Empty;
foreach (IColisionable obstaculoBB in obstaculos)
{
//Obtener los polígonos que conforman las 6 caras del BoundingBox
TgcBoundingAxisAlignBox.Face[] bbFaces = obstaculoBB.GetTgcBoundingBox().computeFaces();
foreach (TgcBoundingAxisAlignBox.Face bbFace in bbFaces)
{
Vector3 pNormal = TgcCollisionUtils.getPlaneNormal(bbFace.Plane);
TgcRay movementRay = new TgcRay(originalSphereCenter, movementVector);
float brutePlaneDist;
Vector3 brutePlaneIntersectionPoint;
if (!TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(movementRay, bbFace.Plane, out brutePlaneDist, out brutePlaneIntersectionPoint))
{
continue;
}
float movementRadiusLengthSq = Vector3.Multiply(movementVector, characterSphere.Radius).LengthSq();
if (brutePlaneDist * brutePlaneDist > movementRadiusLengthSq)
{
continue;
}
//Obtener punto de colisión en el plano, según la normal del plano
float pDist;
Vector3 planeIntersectionPoint;
Vector3 sphereIntersectionPoint;
TgcRay planeNormalRay = new TgcRay(originalSphereCenter, -pNormal);
bool embebbed = false;
bool collisionFound = false;
if (TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(planeNormalRay, bbFace.Plane, out pDist, out planeIntersectionPoint))
{
//Ver si el plano está embebido en la esfera
if (pDist <= characterSphere.Radius)
{
embebbed = true;
//TODO: REVISAR ESTO, caso embebido a analizar con más detalle
sphereIntersectionPoint = originalSphereCenter - pNormal * characterSphere.Radius;
}
//Esta fuera de la esfera
else
{
//Obtener punto de colisión del contorno de la esfera según la normal del plano
sphereIntersectionPoint = originalSphereCenter - Vector3.Multiply(pNormal, characterSphere.Radius);
//Disparar un rayo desde el contorno de la esfera hacia el plano, con el vector de movimiento
TgcRay sphereMovementRay = new TgcRay(sphereIntersectionPoint, movementVector);
if (!TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(sphereMovementRay, bbFace.Plane, out pDist, out planeIntersectionPoint))
{
//no hay colisión
continue;
}
}
//Ver si planeIntersectionPoint pertenece al polígono
Vector3 newMovementVector;
float newMoveDistSq;
Vector3 polygonIntersectionPoint;
if (pointInBounbingBoxFace(planeIntersectionPoint, bbFace))
{
if (embebbed)
{
//TODO: REVISAR ESTO, nunca debería pasar
//throw new Exception("El polígono está dentro de la esfera");
}
polygonIntersectionPoint = planeIntersectionPoint;
collisionFound = true;
}
else
{
//Buscar el punto mas cercano planeIntersectionPoint que tiene el polígono real de esta cara
polygonIntersectionPoint = TgcCollisionUtils.closestPointRectangle3d(planeIntersectionPoint,
bbFace.Extremes[0], bbFace.Extremes[1], bbFace.Extremes[2]);
//Revertir el vector de velocidad desde el nuevo polygonIntersectionPoint para ver donde colisiona la esfera, si es que llega
Vector3 reversePointSeg = polygonIntersectionPoint - movementVector;
if (TgcCollisionUtils.intersectSegmentSphere(polygonIntersectionPoint, reversePointSeg, characterSphere, out pDist, out sphereIntersectionPoint))
{
collisionFound = true;
}
}
if (collisionFound)
{
//Nuevo vector de movimiento acotado
newMovementVector = polygonIntersectionPoint - sphereIntersectionPoint;
newMoveDistSq = newMovementVector.LengthSq();
//se colisiono con algo, lo agrego a la lista
colisionInfo.Add(obstaculoBB);
if (newMoveDistSq <= distanceToTravelSq && newMoveDistSq < minCollisionDistSq)
{
minCollisionDistSq = newMoveDistSq;
realMovementVector = newMovementVector;
nearestPolygonIntersectionPoint = polygonIntersectionPoint;
collisionFace = bbFace;
collisionObstacle = obstaculoBB;
}
}
}
}
}
//Si nunca hubo colisión, avanzar todo lo requerido
if (collisionFace == null)
{
//Avanzar hasta muy cerca
float movementLength = movementVector.Length();
movementVector.Multiply((movementLength - EPSILON) / movementLength);
characterSphere.moveCenter(movementVector);
return;
}
//Solo movernos si ya no estamos muy cerca
if (minCollisionDistSq >= EPSILON)
{
//Mover el BoundingSphere hasta casi la nueva posición real
float movementLength = realMovementVector.Length();
realMovementVector.Multiply((movementLength - EPSILON) / movementLength);
characterSphere.moveCenter(realMovementVector);
}
//Calcular plano de Sliding
Vector3 slidePlaneOrigin = nearestPolygonIntersectionPoint;
Vector3 slidePlaneNormal = characterSphere.Center - nearestPolygonIntersectionPoint;
slidePlaneNormal.Normalize();
Plane slidePlane = Plane.FromPointNormal(slidePlaneOrigin, slidePlaneNormal);
//Proyectamos el punto original de destino en el plano de sliding
TgcRay slideRay = new TgcRay(nearestPolygonIntersectionPoint + Vector3.Multiply(movementVector, slideFactor), slidePlaneNormal);
float slideT;
Vector3 slideDestinationPoint;
if (TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(slideRay, slidePlane, out slideT, out slideDestinationPoint))
{
//Nuevo vector de movimiento
Vector3 slideMovementVector = slideDestinationPoint - nearestPolygonIntersectionPoint;
if (slideMovementVector.LengthSq() < EPSILON)
{
return;
}
//Recursividad para aplicar sliding
doCollideWithWorld(characterSphere, slideMovementVector, obstaculos, recursionDepth + 1, colisionInfo);
}
return;
}
/// <summary>
/// Mover BoundingSphere con detección de colisiones, sliding y gravedad.
/// Se actualiza la posición del centrodel BoundingSphere.
/// </summary>
/// <param name="characterSphere">BoundingSphere del cuerpo a mover</param>
/// <param name="movementVector">Movimiento a realizar</param>
/// <param name="obstaculos">BoundingBox de obstáculos contra los cuales se puede colisionar</param>
/// <returns>Desplazamiento relativo final efecutado al BoundingSphere</returns>
public ColisionInfo moveCharacter(TgcBoundingSphere characterSphere, Vector3 movementVector)
{
Vector3 originalSphereCenter = characterSphere.Center;
ColisionInfo colisionInfo = new ColisionInfo();
//Realizar movimiento
collideWithWorld(characterSphere, movementVector, obstaculos, colisionInfo);
//Aplicar gravedad
if (gravityEnabled)
{
collideWithWorld(characterSphere, gravityForce, obstaculos, colisionInfo);
}
colisionInfo.addMovimientoRelativo(characterSphere.Center - originalSphereCenter);
return colisionInfo;
}
/// <summary>
/// Detección de colisiones, filtrando los obstaculos que se encuentran dentro del radio de movimiento
/// </summary>
private void collideWithWorld(TgcBoundingSphere characterSphere, Vector3 movementVector, List<IColisionablePelota> obstaculos, ColisionInfo colisionInfo)
{
/*
// DEJO que al menos se haga una iteracion aunque la pelota no se mueva, fix bug de colision con pelota quieta.
if (movementVector.LengthSq() < EPSILON)
{
return;
}
*/
List<IColisionable> objetosCandidatos = new List<IColisionable>();
Vector3 lastCenterSafePosition = characterSphere.Center;
//Dejar solo los obstáculos que están dentro del radio de movimiento de la esfera
Vector3 halfMovementVec = Vector3.Multiply(movementVector, 0.5f);
TgcBoundingSphere testSphere = new TgcBoundingSphere(
characterSphere.Center + halfMovementVec,
halfMovementVec.Length() + characterSphere.Radius
);
objetosCandidatos.Clear();
foreach (IColisionable obstaculo in obstaculos)
{
if (TgcCollisionUtils.testSphereAABB(testSphere, obstaculo.GetTgcBoundingBox()))
{
//colisionInfo.Add(obstaculo);
objetosCandidatos.Add(obstaculo);
}
}
//Detectar colisiones y deplazar con sliding
doCollideWithWorld(characterSphere, movementVector, objetosCandidatos, 0, colisionInfo);
//Manejo de error. No deberiamos colisionar con nadie si todo salio bien
foreach (IColisionable obstaculo in objetosCandidatos)
{
if (TgcCollisionUtils.testSphereAABB(characterSphere, obstaculo.GetTgcBoundingBox()))
{
//Hubo un error, volver a la posición original
characterSphere.setCenter(lastCenterSafePosition);
return;
}
}
}
/// <summary>
/// Colisiona un BoundingSphere en movimiento contra el BoundingBox.
/// Si hay colision devuelve el instante t de colision mas proximo y el punto q de colision mas cercano
/// </summary>
/// <param name="sphere">BoundingSphere</param>
/// <param name="movementVector">movimiento del BoundingSphere</param>
/// <param name="t">Menor instante de colision</param>
/// <param name="q">Punto mas cercano de colision</param>
/// <param name="n">Normal de la cara colisionada</param>
/// <returns>True si hay colision</returns>
public override bool intersectMovingSphere(TgcBoundingSphere sphere, Vector3 movementVector,
TgcBoundingSphere movementSphere, out float t, out Vector3 q, out Vector3 n)
{
t = -1f;
q = Vector3.Empty;
n = Vector3.Empty;
// Compute the AABB resulting from expanding b by sphere radius r
var e = Aabb.toStruct();
e.min.X -= sphere.Radius;
e.min.Y -= sphere.Radius;
e.min.Z -= sphere.Radius;
e.max.X += sphere.Radius;
e.max.Y += sphere.Radius;
e.max.Z += sphere.Radius;
// Intersect ray against expanded AABB e. Exit with no intersection if ray
// misses e, else get intersection point p and time t as result
Vector3 p;
var ray = new TgcRay.RayStruct();
ray.origin = sphere.Center;
ray.direction = movementVector;
if (!intersectRayAABB(ray, e, out t, out p) || t > 1.0f)
{
return(false);
}
// Compute which min and max faces of b the intersection point p lies
// outside of. Note, u and v cannot have the same bits set and
// they must have at least one bit set among them
var i = 0;
var sign = new int[3];
if (p.X < Aabb.PMin.X)
{
sign[0] = -1;
i++;
}
if (p.X > Aabb.PMax.X)
{
sign[0] = 1;
i++;
}
if (p.Y < Aabb.PMin.Y)
{
sign[1] = -1;
i++;
}
if (p.Y > Aabb.PMax.Y)
{
sign[1] = 1;
i++;
}
if (p.Z < Aabb.PMin.Z)
{
sign[2] = -1;
i++;
}
if (p.Z > Aabb.PMax.Z)
{
sign[2] = 1;
i++;
}
//Face
if (i == 1)
{
n = new Vector3(sign[0], sign[1], sign[2]);
q = sphere.Center + t * movementVector - sphere.Radius * n;
return(true);
}
// Define line segment [c, c+d] specified by the sphere movement
var seg = new Segment(sphere.Center, sphere.Center + movementVector);
//Box extent and center
var extent = Aabb.calculateAxisRadius();
var center = Aabb.PMin + extent;
//Edge
if (i == 2)
{
//Generar los dos puntos extremos del Edge
float[] extentDir = { sign[0], sign[1], sign[2] };
var zeroIndex = sign[0] == 0 ? 0 : (sign[1] == 0 ? 1 : 2);
extentDir[zeroIndex] = 1;
var capsuleA = center + new Vector3(extent.X * extentDir[0], extent.Y * extentDir[1], extent.Z * extentDir[2]);
extentDir[zeroIndex] = -1;
var capsuleB = center + new Vector3(extent.X * extentDir[0], extent.Y * extentDir[1], extent.Z * extentDir[2]);
//Colision contra el Edge hecho Capsula
if (intersectSegmentCapsule(seg, new Capsule(capsuleA, capsuleB, sphere.Radius), out t))
{
n = new Vector3(sign[0], sign[1], sign[2]);
n.Normalize();
q = sphere.Center + t * movementVector - sphere.Radius * n;
return(true);
}
}
//Vertex
if (i == 3)
{
var tmin = float.MaxValue;
var capsuleA = center + new Vector3(extent.X * sign[0], extent.Y * sign[1], extent.Z * sign[2]);
Vector3 capsuleB;
capsuleB = center + new Vector3(extent.X * -sign[0], extent.Y * sign[1], extent.Z * sign[2]);
if (intersectSegmentCapsule(seg, new Capsule(capsuleA, capsuleB, sphere.Radius), out t))
{
tmin = TgcCollisionUtils.min(t, tmin);
}
capsuleB = center + new Vector3(extent.X * sign[0], extent.Y * -sign[1], extent.Z * sign[2]);
if (intersectSegmentCapsule(seg, new Capsule(capsuleA, capsuleB, sphere.Radius), out t))
{
tmin = TgcCollisionUtils.min(t, tmin);
}
capsuleB = center + new Vector3(extent.X * sign[0], extent.Y * sign[1], extent.Z * -sign[2]);
if (intersectSegmentCapsule(seg, new Capsule(capsuleA, capsuleB, sphere.Radius), out t))
{
tmin = TgcCollisionUtils.min(t, tmin);
}
if (tmin == float.MaxValue)
{
return(false); // No intersection
}
t = tmin;
n = new Vector3(sign[0], sign[1], sign[2]);
n.Normalize();
q = sphere.Center + t * movementVector - sphere.Radius * n;
return(true); // Intersection at time t == tmin
}
return(false);
}
/// <summary>
/// Detección de colisiones recursiva
/// </summary>
public void doCollideWithWorld(TgcBoundingSphere characterSphere, Vector3 movementVector, List <TgcBoundingBox> obstaculos, int recursionDepth)
{
//Limitar recursividad
if (recursionDepth > 5)
{
return;
}
//Ver si la distancia a recorrer es para tener en cuenta
float distanceToTravelSq = movementVector.LengthSq();
if (distanceToTravelSq < EPSILON)
{
return;
}
//Posicion deseada
Vector3 originalSphereCenter = characterSphere.Center;
Vector3 nextSphereCenter = originalSphereCenter + movementVector;
//Buscar el punto de colision mas cercano de todos los objetos candidatos
float minCollisionDistSq = float.MaxValue;
Vector3 realMovementVector = movementVector;
TgcBoundingBox.Face collisionFace = null;
TgcBoundingBox collisionObstacle = null;
Vector3 nearestPolygonIntersectionPoint = Vector3.Empty;
foreach (TgcBoundingBox obstaculoBB in obstaculos)
{
//Obtener los polígonos que conforman las 6 caras del BoundingBox
TgcBoundingBox.Face[] bbFaces = obstaculoBB.computeFaces();
foreach (TgcBoundingBox.Face bbFace in bbFaces)
{
Vector3 pNormal = TgcCollisionUtils.getPlaneNormal(bbFace.Plane);
TgcRay movementRay = new TgcRay(originalSphereCenter, movementVector);
float brutePlaneDist;
Vector3 brutePlaneIntersectionPoint;
if (!TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(movementRay, bbFace.Plane, out brutePlaneDist, out brutePlaneIntersectionPoint))
{
continue;
}
float movementRadiusLengthSq = Vector3.Multiply(movementVector, characterSphere.Radius).LengthSq();
if (brutePlaneDist * brutePlaneDist > movementRadiusLengthSq)
{
continue;
}
//Obtener punto de colisión en el plano, según la normal del plano
float pDist;
Vector3 planeIntersectionPoint;
Vector3 sphereIntersectionPoint;
TgcRay planeNormalRay = new TgcRay(originalSphereCenter, -pNormal);
bool embebbed = false;
bool collisionFound = false;
if (TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(planeNormalRay, bbFace.Plane, out pDist, out planeIntersectionPoint))
{
//Ver si el plano está embebido en la esfera
if (pDist <= characterSphere.Radius)
{
embebbed = true;
//TODO: REVISAR ESTO, caso embebido a analizar con más detalle
sphereIntersectionPoint = originalSphereCenter - pNormal * characterSphere.Radius;
}
//Esta fuera de la esfera
else
{
//Obtener punto de colisión del contorno de la esfera según la normal del plano
sphereIntersectionPoint = originalSphereCenter - Vector3.Multiply(pNormal, characterSphere.Radius);
//Disparar un rayo desde el contorno de la esfera hacia el plano, con el vector de movimiento
TgcRay sphereMovementRay = new TgcRay(sphereIntersectionPoint, movementVector);
if (!TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(sphereMovementRay, bbFace.Plane, out pDist, out planeIntersectionPoint))
{
//no hay colisión
continue;
}
}
//Ver si planeIntersectionPoint pertenece al polígono
Vector3 newMovementVector;
float newMoveDistSq;
Vector3 polygonIntersectionPoint;
if (pointInBounbingBoxFace(planeIntersectionPoint, bbFace))
{
if (embebbed)
{
//TODO: REVISAR ESTO, nunca debería pasar
//throw new Exception("El polígono está dentro de la esfera");
}
polygonIntersectionPoint = planeIntersectionPoint;
collisionFound = true;
}
else
{
//Buscar el punto mas cercano planeIntersectionPoint que tiene el polígono real de esta cara
polygonIntersectionPoint = TgcCollisionUtils.closestPointRectangle3d(planeIntersectionPoint,
bbFace.Extremes[0], bbFace.Extremes[1], bbFace.Extremes[2]);
//Revertir el vector de velocidad desde el nuevo polygonIntersectionPoint para ver donde colisiona la esfera, si es que llega
Vector3 reversePointSeg = polygonIntersectionPoint - movementVector;
if (TgcCollisionUtils.intersectSegmentSphere(polygonIntersectionPoint, reversePointSeg, characterSphere, out pDist, out sphereIntersectionPoint))
{
collisionFound = true;
}
}
if (collisionFound)
{
//Nuevo vector de movimiento acotado
newMovementVector = polygonIntersectionPoint - sphereIntersectionPoint;
newMoveDistSq = newMovementVector.LengthSq();
if (newMoveDistSq <= distanceToTravelSq && newMoveDistSq < minCollisionDistSq)
{
minCollisionDistSq = newMoveDistSq;
realMovementVector = newMovementVector;
nearestPolygonIntersectionPoint = polygonIntersectionPoint;
collisionFace = bbFace;
collisionObstacle = obstaculoBB;
}
}
}
}
}
//Si nunca hubo colisión, avanzar todo lo requerido
if (collisionFace == null)
{
//Avanzar hasta muy cerca
float movementLength = movementVector.Length();
movementVector.Multiply((movementLength - EPSILON) / movementLength);
characterSphere.moveCenter(movementVector);
return;
}
//Solo movernos si ya no estamos muy cerca
if (minCollisionDistSq >= EPSILON)
{
//Mover el BoundingSphere hasta casi la nueva posición real
float movementLength = realMovementVector.Length();
realMovementVector.Multiply((movementLength - EPSILON) / movementLength);
characterSphere.moveCenter(realMovementVector);
}
//Calcular plano de Sliding
Vector3 slidePlaneOrigin = nearestPolygonIntersectionPoint;
Vector3 slidePlaneNormal = characterSphere.Center - nearestPolygonIntersectionPoint;
slidePlaneNormal.Normalize();
Plane slidePlane = Plane.FromPointNormal(slidePlaneOrigin, slidePlaneNormal);
//Proyectamos el punto original de destino en el plano de sliding
TgcRay slideRay = new TgcRay(nearestPolygonIntersectionPoint + Vector3.Multiply(movementVector, slideFactor), slidePlaneNormal);
float slideT;
Vector3 slideDestinationPoint;
if (TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(slideRay, slidePlane, out slideT, out slideDestinationPoint))
{
//Nuevo vector de movimiento
Vector3 slideMovementVector = slideDestinationPoint - nearestPolygonIntersectionPoint;
if (slideMovementVector.LengthSq() < EPSILON)
{
return;
}
//Recursividad para aplicar sliding
doCollideWithWorld(characterSphere, slideMovementVector, obstaculos, recursionDepth + 1);
}
}
/// <summary>
/// Detectar colision entre una esfera que se mueve y un triangulo
/// </summary>
/// <param name="sphere">BoundingSphere</param>
/// <param name="movementVector">Vector de movimiento de la esferfa</param>
/// <param name="triangle">Triangulo</param>
/// <param name="collisionPoint">Menor punto de colision encontrado</param>
/// <returns>True si hay colision</returns>
private bool intersectMovingSphereTriangle(TgcBoundingSphere sphere, TGCVector3 movementVector, Triangle triangle,
out float minT, out TGCVector3 collisionPoint)
{
float t;
TGCVector3 q;
collisionPoint = TGCVector3.Empty;
minT = float.MaxValue;
//Ver si la esfera en movimiento colisiona con el plano del triangulo
if (!TgcCollisionUtils.intersectMovingSpherePlane(sphere, movementVector, triangle.Plane, out t, out q))
{
return(false);
}
//Ver si la esfera ya esta dentro del Plano, hacer un chequeo Sphere-Triangle
if (t == 0.0f)
{
if (TgcCollisionUtils.testSphereTriangle(sphere, triangle.A, triangle.B, triangle.C, out q))
{
minT = 0.0f;
collisionPoint = q;
return(true);
}
}
else
{
//Si el punto de colision contra el plano pertenece al triangulo, entonces ya encontramos el punto de colision
if (TgcCollisionUtils.testPointInTriangle(q, triangle.A, triangle.B, triangle.C))
{
minT = t;
collisionPoint = q;
return(true);
}
}
//Ver de que lado del plano del triangulo esta la esfera
var distPlane = triangle.Plane.Dot(sphere.Center);
var sphereRad = distPlane >= 0.0f ? sphere.Radius : -sphere.Radius;
var planeNormal = TgcCollisionUtils.getPlaneNormal(triangle.Plane);
//Chequear colision entre la esfera en movimiento y los tres Edge y obtener el menor punto de colision
//Es como un Ray del centro de la esfera contra un edge que se convierte en cilindro sin endcap
var segmentEnd = sphere.Center + movementVector;
if (intersectSegmentCylinderNoEndcap(sphere.Center, segmentEnd, triangle.A, triangle.B, sphere.Radius, out t))
{
minT = TgcCollisionUtils.min(t, minT);
}
if (intersectSegmentCylinderNoEndcap(sphere.Center, segmentEnd, triangle.B, triangle.C, sphere.Radius, out t))
{
minT = TgcCollisionUtils.min(t, minT);
}
if (intersectSegmentCylinderNoEndcap(sphere.Center, segmentEnd, triangle.C, triangle.A, sphere.Radius, out t))
{
minT = TgcCollisionUtils.min(t, minT);
}
//Si hubo colision, retornar la menor encontrada
if (minT != float.MaxValue)
{
collisionPoint = sphere.Center + minT * movementVector - sphereRad * planeNormal;
return(true);
}
//Sino, chequear colision entra la esfera y los tres vertices del triangulo y obtener la menor
//Es como un Ray del centro de la esfera contra un vertice que se convierte en esfera
var vertSphere = new TgcBoundingSphere();
minT = float.MaxValue;
vertSphere.setValues(triangle.A, sphere.Radius);
if (TgcCollisionUtils.intersectSegmentSphere(sphere.Center, segmentEnd, vertSphere, out t, out q))
{
minT = TgcCollisionUtils.min(t, minT);
}
vertSphere.setValues(triangle.B, sphere.Radius);
if (TgcCollisionUtils.intersectSegmentSphere(sphere.Center, segmentEnd, vertSphere, out t, out q))
{
minT = TgcCollisionUtils.min(t, minT);
}
vertSphere.setValues(triangle.C, sphere.Radius);
if (TgcCollisionUtils.intersectSegmentSphere(sphere.Center, segmentEnd, vertSphere, out t, out q))
{
minT = TgcCollisionUtils.min(t, minT);
}
//Si hubo colision, retornar la menor encontrada
if (minT != float.MaxValue)
{
collisionPoint = sphere.Center + minT * movementVector - sphereRad * planeNormal;
return(true);
}
//No hay colision
return(false);
}
/// <summary>
/// Detección de colisiones recursiva
/// </summary>
/// <param name="eSphere">Sphere de radio 1 pasada a Elipsoid space</param>
/// <param name="eMovementVector">Movimiento pasado a Elipsoid space</param>
/// <param name="eRadius">Radio de la elipsoide</param>
/// <param name="colliders">Objetos contra los cuales colisionar</param>
/// <param name="recursionDepth">Nivel de recursividad</param>
/// <param name="movementSphere">Esfera real que representa el movimiento abarcado</param>
/// <param name="slidingMinY">Minimo valor de normal Y de colision para hacer sliding</param>
/// <returns>Resultado de colision</returns>
public CollisionResult doCollideWithWorld(TgcBoundingSphere eSphere, Vector3 eMovementVector, Vector3 eRadius,
List <Collider> colliders, int recursionDepth, TgcBoundingSphere movementSphere, float slidingMinY)
{
var result = new CollisionResult();
result.collisionFound = false;
//Limitar recursividad
if (recursionDepth > 5)
{
return(result);
}
//Posicion deseada
var nextSphereCenter = eSphere.Center + eMovementVector;
//Buscar el punto de colision mas cercano de todos los objetos candidatos
Vector3 q;
float t;
Vector3 n;
var minT = float.MaxValue;
foreach (var collider in colliders)
{
//Colisionar Sphere en movimiento contra Collider (cada Collider resuelve la colision)
if (collider.intersectMovingElipsoid(eSphere, eMovementVector, eRadius, movementSphere, out t, out q,
out n))
{
//Quedarse con el menor instante de colision
if (t < minT)
{
minT = t;
result.collisionFound = true;
result.collisionPoint = q;
result.collisionNormal = n;
result.collider = collider;
}
}
}
//Si nunca hubo colisión, avanzar todo lo requerido
if (!result.collisionFound)
{
//Avanzar todo lo pedido
eSphere.moveCenter(eMovementVector);
result.realMovmentVector = eMovementVector;
result.collisionNormal = Vector3.Empty;
result.collisionPoint = Vector3.Empty;
result.collider = null;
return(result);
}
//Solo movernos si ya no estamos muy cerca
if (minT >= EPSILON)
{
//Restar un poco al instante de colision, para movernos hasta casi esa distancia
minT -= EPSILON;
result.realMovmentVector = eMovementVector * minT;
eSphere.moveCenter(result.realMovmentVector);
//Quitarle al punto de colision el EPSILON restado al movimiento, para no afectar al plano de sliding
var v = Vector3.Normalize(result.realMovmentVector);
result.collisionPoint -= v * EPSILON;
}
//Calcular plano de Sliding, como un plano tangete al punto de colision con la esfera, apuntando hacia el centro de la esfera
var slidePlaneOrigin = result.collisionPoint;
var slidePlaneNormal = eSphere.Center - result.collisionPoint;
slidePlaneNormal.Normalize();
var slidePlane = Plane.FromPointNormal(slidePlaneOrigin, slidePlaneNormal);
//Calcular vector de movimiento para sliding, proyectando el punto de destino original sobre el plano de sliding
var distance = TgcCollisionUtils.distPointPlane(nextSphereCenter, slidePlane);
var newDestinationPoint = nextSphereCenter - distance * slidePlaneNormal;
var slideMovementVector = newDestinationPoint - result.collisionPoint;
//No hacer recursividad si es muy pequeño
slideMovementVector.Scale(SlideFactor);
if (slideMovementVector.Length() < EPSILON)
{
return(result);
}
//Ver si posee la suficiente pendiente en Y para hacer sliding
if (result.collisionNormal.Y <= slidingMinY)
{
//Recursividad para aplicar sliding
doCollideWithWorld(eSphere, slideMovementVector, eRadius, colliders, recursionDepth + 1, movementSphere,
slidingMinY);
}
return(result);
}
public override void Init()
{
//Cargar escenario específico para este ejemplo
var loader = new TgcSceneLoader();
escenario = loader.loadSceneFromFile(MediaDir + "PatioDeJuegos\\PatioDeJuegos-TgcScene.xml");
//Cargar personaje con animaciones
var skeletalLoader = new TgcSkeletalLoader();
personaje =
skeletalLoader.loadMeshAndAnimationsFromFile(
MediaDir + "SkeletalAnimations\\Robot\\Robot-TgcSkeletalMesh.xml",
MediaDir + "SkeletalAnimations\\Robot\\",
new[]
{
MediaDir + "SkeletalAnimations\\Robot\\Caminando-TgcSkeletalAnim.xml",
MediaDir + "SkeletalAnimations\\Robot\\Parado-TgcSkeletalAnim.xml"
});
//Le cambiamos la textura para diferenciarlo un poco
personaje.changeDiffuseMaps(new[]
{
TgcTexture.createTexture(D3DDevice.Instance.Device,
MediaDir + "SkeletalAnimations\\Robot\\Textures\\uvwGreen.jpg")
});
//Configurar animacion inicial
personaje.playAnimation("Parado", true);
//Escalarlo porque es muy grande
personaje.Position = new Vector3(0, 500, -100);
//Rotarlo 180° porque esta mirando para el otro lado
personaje.rotateY(Geometry.DegreeToRadian(180f));
//BoundingSphere que va a usar el personaje
personaje.AutoUpdateBoundingBox = false;
characterSphere = new TgcBoundingSphere(personaje.BoundingBox.calculateBoxCenter(),
personaje.BoundingBox.calculateBoxRadius());
//Almacenar volumenes de colision del escenario
objetosColisionables.Clear();
foreach (var mesh in escenario.Meshes)
{
objetosColisionables.Add(mesh.BoundingBox);
}
//Crear linea para mostrar la direccion del movimiento del personaje
directionArrow = new TgcArrow();
directionArrow.BodyColor = Color.Red;
directionArrow.HeadColor = Color.Green;
directionArrow.Thickness = 1;
directionArrow.HeadSize = new Vector2(10, 20);
//Crear manejador de colisiones
collisionManager = new SphereCollisionManager();
collisionManager.GravityEnabled = true;
//Configurar camara en Tercer Persona
camaraInterna = new TgcThirdPersonCamera(personaje.Position, new Vector3(0, 100, 0), 100, -400);
Camara = camaraInterna;
//Crear SkyBox
skyBox = new TgcSkyBox();
skyBox.Center = new Vector3(0, 0, 0);
skyBox.Size = new Vector3(10000, 10000, 10000);
var texturesPath = MediaDir + "Texturas\\Quake\\SkyBox3\\";
skyBox.setFaceTexture(TgcSkyBox.SkyFaces.Up, texturesPath + "Up.jpg");
skyBox.setFaceTexture(TgcSkyBox.SkyFaces.Down, texturesPath + "Down.jpg");
skyBox.setFaceTexture(TgcSkyBox.SkyFaces.Left, texturesPath + "Left.jpg");
skyBox.setFaceTexture(TgcSkyBox.SkyFaces.Right, texturesPath + "Right.jpg");
skyBox.setFaceTexture(TgcSkyBox.SkyFaces.Front, texturesPath + "Back.jpg");
skyBox.setFaceTexture(TgcSkyBox.SkyFaces.Back, texturesPath + "Front.jpg");
skyBox.InitSkyBox();
//Modifier para ver BoundingBox
Modifiers.addBoolean("showBoundingBox", "Bouding Box", true);
//Modifiers para desplazamiento del personaje
Modifiers.addFloat("VelocidadCaminar", 0, 100, 16);
Modifiers.addFloat("VelocidadRotacion", 1f, 360f, 150f);
Modifiers.addBoolean("HabilitarGravedad", "Habilitar Gravedad", true);
Modifiers.addVertex3f("Gravedad", new Vector3(-50, -50, -50), new Vector3(50, 50, 50),
new Vector3(0, -10, 0));
Modifiers.addFloat("SlideFactor", 1f, 2f, 1.3f);
UserVars.addVar("Movement");
}
