void Instrument()
{
if (--_timeToColumns <= 0)
{
_timeToColumns = 400;
_sb.Clear();
_sb.Append("topCnt \t");
_sb.Append("btmCnt \t");
_sb.Append("setval \t");
_sb.Append("HasUndr\t");
_sb.Append("IsUnder\t");
_sb.Append(" IsVal \t");
_sb.Append(" IsLast\t");
_sb.Append("VelOnly\t");
_sb.Append(" TargetPos[AndVelocity] \t");
_sb.Append("Pos[AndVelocity]");
Debug.Print(_sb.ToString());
}
if (--_timeToPrint <= 0)
{
_timeToPrint = 40;
_sb.Clear();
_sb.Append(_motionProfileStatus.topBufferCnt);
_sb.Append("\t\t");
_sb.Append(_motionProfileStatus.btmBufferCnt);
_sb.Append("\t\t");
_sb.Append(_motionProfileStatus.outputEnable);
_sb.Append("\t\t");
_sb.Append(_motionProfileStatus.hasUnderrun ? " 1 \t" : " \t");
_sb.Append(_motionProfileStatus.isUnderrun ? " 1 \t" : " \t");
_sb.Append(_motionProfileStatus.activePointValid ? " 1 \t" : " \t");
_sb.Append(_motionProfileStatus.isLast ? " 1 \t" : " \t");
_sb.Append(_talon.GetActiveTrajectoryPosition());
_sb.Append("[");
_sb.Append(_talon.GetActiveTrajectoryVelocity());
_sb.Append("]\t");
_sb.Append("\t\t\t");
_sb.Append(_talon.GetSelectedSensorPosition(0));
_sb.Append("[");
_sb.Append(_talon.GetSelectedSensorVelocity(0));
_sb.Append("]");
Debug.Print(_sb.ToString());
}
}
