public void InsertNewNodeInOpenList(Sommet NewNode, int numEtape)
{
// Insertion pour respecter l'ordre du cout total le plus petit au plus grand
if (SommetsOuverts.Count == 0)
{
SommetsOuverts.Add(NewNode);
}
else
{
Sommet s = SommetsOuverts[0];
bool trouve = false;
int i = 0;
do
{
if ((NewNode.CoutTotal < s.CoutTotal) && (!EtatsSuccessifsOuverts[numEtape - 1].Contains(s)))//si s n'était pas présent dans les ouverts de l'étape précédente
{
SommetsOuverts.Insert(i, NewNode);
trouve = true;
}
else
{
i++;
if (SommetsOuverts.Count == i)
{
s = null;
SommetsOuverts.Insert(i, NewNode);
}
else
{
s = SommetsOuverts[i];
}
}
}while ((s != null) && (trouve == false));
}
}
public void RechercheSolutionAEtoile()
{
int numEtape = 1;
Sommet s = SommetInitial;
SommetsOuverts.Add(s);
EtatsSuccessifsOuverts.Add(DeepCopy(SommetsOuverts));
EtatsSuccessifsFermes.Add(DeepCopy(SommetsFermes));
// tant que le noeud n'est pas terminal et que ouverts n'est pas vide
while (SommetsOuverts.Count != 0 && s.EndState() == false)
{
// Le meilleur noeud des ouverts est supposé placé en tête de liste
// On le place dans les fermés
SommetsOuverts.Remove(s);
SommetsFermes.Add(s);
// Il faut trouver les noeuds successeurs de s
MAJSuccesseurs(s, numEtape);
// Inutile de retrier car les insertions ont été faites en respectant l'ordre
// On prend le meilleur, donc celui en position 0, pour continuer à explorer les états
// A condition qu'il existe bien sûr
if (SommetsOuverts.Count > 0)
{
s = SommetsOuverts.First();
}
else
{
s = null;
}
EtatsSuccessifsOuverts.Add(DeepCopy(SommetsOuverts));
EtatsSuccessifsFermes.Add(DeepCopy(SommetsFermes));
numEtape++;
}
SommetsOuverts.Remove(SommetFinal);
SommetsFermes.Add(SommetFinal);
EtatsSuccessifsOuverts.Add(SommetsOuverts);
EtatsSuccessifsFermes.Add(SommetsFermes);
// A* terminé
// On retourne le chemin qui va du noeud initial au noeud final sous forme de liste
// Le chemin est retrouvé en partant du noeud final et en accédant aux parents de manière
// itérative jusqu'à ce qu'on tombe sur le noeud initial
if (s != null)
{
PlusCourtChemin.Add(s);
CoutPlusCourtChemin = s.CoutTotal;
while (!s.IsEqual(SommetInitial))
{
s = s.SommetParent;
PlusCourtChemin.Insert(0, s); // On insère en position 1
}
}
}
