private void MAJSuccesseurs(Sommet s, int numEtape)
{
// On fait appel à GetListSucc, méthode abstraite qu'on doit réécrire pour chaque
// problème. Elle doit retourner la liste complète des noeuds successeurs de s.
List <Sommet> listsucc = s.GetSuccesseurs();
foreach (Sommet succ in listsucc)
{
// succ est-il une copie d'un nœud déjà vu et placé dans la liste des fermés ?
Sommet succBis = SommetsFermes.Find(x => x.IsEqual(succ));
if (succBis == null)
{
// Rien dans les fermés. Est-il dans les ouverts ?
succBis = SommetsOuverts.Find(x => x.IsEqual(succ));
if (succBis != null)
{
// Il existe, donc on l'a déjà vu, succ n'est qu'une copie de N2Bis
// Le nouveau chemin passant par s est-il meilleur ?
if (s.CoutCumule + RetrouveArete(s, succ).Cout < succBis.CoutCumule)
{
// Mise à jour de succBis
succBis.CoutCumule = s.CoutCumule + RetrouveArete(s, succ).Cout;
// HCost pas recalculé car toujours bon
succBis.RecalculeCoutTotal(); // somme de CoutCumule et CoutHeuristique
// Mise à jour de la famille ....
succBis.SupprimeLienParent();
succBis.SommetParent = s;
// Mise à jour des ouverts
SommetsOuverts.Remove(succBis);
InsertNewNodeInOpenList(succBis, numEtape);
}
// else on ne fait rien, car le nouveau chemin est moins bon
}
else
{
// succ est nouveau, MAJ et insertion dans les ouverts
succ.CoutCumule = s.CoutCumule + RetrouveArete(s, succ).Cout;
succ.SommetParent = s;
succ.CalculCoutTotal(); // somme de GCost et HCost
InsertNewNodeInOpenList(succ, numEtape);
}
}
// else il est dans les fermés donc on ne fait rien,
// car on a déjà trouvé le plus court chemin pour aller en succ
}
}
