private bool PostWork()
{
bool success = true;
var rtc = this.MarkerArg.Rtc;
var laser = this.MarkerArg.Laser;
var rtcMOTF = rtc as IRtcMOTF;
var rtcExt = rtc as IRtcExtension;
success &= rtcMOTF.ListMOTFEnd(Vector2.Zero);
success &= rtc.ListEnd();
if (success)
{
if (this.IsExternalTrigger)
{
//MOTF 용 외부 트리거 설정
var extMode = new Rtc5ExternalControlMode();
extMode.Add(Rtc5ExternalControlMode.Bit.ExternalStart);
extMode.Add(Rtc5ExternalControlMode.Bit.ExternalStartAgain);
rtcExt.CtlExternalControl(extMode);
}
else
{
//외부 트리거 미사용
rtcExt.CtlExternalControl(Rtc5ExternalControlMode.Empty);
success &= rtc.ListExecute(true);
}
}
return(success);
}
private static bool MotfWithCircleAndWaitEncoder(ILaser laser, IRtc rtc, bool externalStart)
{
var rtcMotf = rtc as IRtcMOTF;
var rtcExtension = rtc as IRtcExtension;
bool success = true;
// 리스트 시작
success &= rtc.ListBegin(laser, ListType.Single);
// 직선을 그립니다. (엔코더 입력과 무관합니다)
success &= rtc.ListJump(new Vector2(0, 0));
success &= rtc.ListMark(new Vector2(0, 10));
// ListMOTFBegin 부터 ListMOTFEnd 사이의 모든 list 명령어는 엔코더증감값이 적용됩니다
success &= rtcMotf.ListMOTFBegin();
// 엔코더 X 값이 10mm 가 넘을때(Over) 까지 리스트 명령들이 모두 대기됨
success &= rtcMotf.ListMOTFWait(RtcEncoder.EncX, 10, EncoderWaitCondition.Over);
// 엔코더 X 값이 위 조건을 만족한 이후 원 을 그린다
success &= rtc.ListJump(new Vector2((float)10, 0));
success &= rtc.ListArc(new Vector2(0, 0), 360.0f);
// MOTF 중지및 0,0 위치(스캐너 중심 위치)로 jump 실시
success &= rtcMotf.ListMOTFEnd(Vector2.Zero);
success &= rtc.ListEnd();
if (externalStart)
{
// RTC 15핀 커넥터에 있는 /START 을 리스트 시작 트리거로 사용합니다.
var extCtrl = new Rtc5ExternalControlMode();
extCtrl.Add(Rtc5ExternalControlMode.Bit.ExternalStart);
extCtrl.Add(Rtc5ExternalControlMode.Bit.ExternalStartAgain);
rtcExtension.CtlExternalControl(extCtrl);
}
else
{
// 외부 트리거(/START) 미사용
rtcExtension.CtlExternalControl(Rtc5ExternalControlMode.Empty);
if (success)
{
success &= rtc.ListExecute();
}
}
return(success);
}
/// <summary>
/// 스캐너가 0,0 을 지속적으로 포인팅 한다 (스테이지나 컨베이어를 손으로 밀어보면서 테스트)
/// </summary>
/// <param name="laser"></param>
/// <param name="rtc"></param>
/// <param name="externalStart"></param>
private static bool MotfWithFollowOnly(ILaser laser, IRtc rtc, bool externalStart)
{
var rtcMotf = rtc as IRtcMOTF;
var rtcExtension = rtc as IRtcExtension;
bool success = true;
//리스트 시작
success &= rtc.ListBegin(laser, ListType.Single);
// ListMOTFBegin 부터 ListMOTFEnd 사이의 모든 list 명령어는 엔코더증감값이 적용됩니다
success &= rtcMotf.ListMOTFBegin(true);
// 0,0 으로 점프
success &= rtc.ListJump(new Vector2(0, 0));
//10 초동안 대기
success &= rtc.ListWait(1000 * 60);
// MOTF 중시
success &= rtcMotf.ListMOTFEnd(Vector2.Zero);
success &= rtc.ListEnd();
if (externalStart)
{
// RTC 15핀 커넥터에 있는 /START 을 리스트 시작 트리거로 사용합니다.
var extCtrl = new Rtc5ExternalControlMode();
extCtrl.Add(Rtc5ExternalControlMode.Bit.ExternalStart);
extCtrl.Add(Rtc5ExternalControlMode.Bit.ExternalStartAgain);
rtcExtension.CtlExternalControl(extCtrl);
}
else
{
//외부 트리거(/START)가 아닌 직접 execute 호출하여 실행
rtcExtension.CtlExternalControl(Rtc5ExternalControlMode.Empty);
if (success)
{
success &= rtc.ListExecute();
}
}
return(success);
}
