// die andere Richtung wäre auch schön, damit man auch Nachrichten an ROS senden kann public string SerializeROSmessage(RosMessage message) { //todo if (message.GetType() == typeof(RosPublish)) { rosComplexCoder coder = null; switch (message.topic) { case "\"/joint_states\"": coder = new RosJointStateCoder_(); return(coder.startSerializing(message)); case "\"/preview_trajectory\"": coder = new RosJointTrajectoryCoder_(); return(coder.startSerializing(message)); default: return(null); } } else { return(null); } }