void analisysGetData(string data)
{
if (data == null)
{
return;
}
if (data.Length <= 0)
{
return;
}
//カンマ区切りでデータを分ける。
//3バイトでない場合は何もしない。
string[] Onebyte = data.Split(splitPoint);
if (Onebyte.Length != 3)
{
return;
}
//Debug.LogWarning("[Onebyte]" + Onebyte[0] + " : " + Onebyte[1] + " : " + Onebyte[2]);
//---1バイト目---
//0～7ビットを見て1バイト目のデータだと判断する
//全てTrue
//---2バイト目---
//ステータス
//---3バイト目---
//目標スピード(絶対値)
try
{
//ヘッダーの判定
if (int.Parse(Onebyte[0]) != 0xFF)
{
return;
}
//ステータスの取得
ReceiveCmd cmd = (ReceiveCmd)(int.Parse(Onebyte[1]));
//必要な情報を取得する
_arData.isPulseOn = ReceiveCmd.flg_PulseOn == (cmd & ReceiveCmd.flg_PulseOn);
_arData.isNormalRotation = ReceiveCmd.flg_NormalRotation == (cmd & ReceiveCmd.flg_NormalRotation);
_arData.isReverseRotation = ReceiveCmd.flg_ReverseRotation == (cmd & ReceiveCmd.flg_ReverseRotation);
//目標スピードの取得
_arData.targetSpeed = int.Parse(Onebyte[2]);
}
catch (Exception)
{
return;
}
}
bool chkHeader(ReceiveCmd cmd)
{
bool sw = false;
bool isflg0 = ReceiveCmd.flg_0 == (cmd & ReceiveCmd.flg_0);
bool isflg1 = ReceiveCmd.flg_1 == (cmd & ReceiveCmd.flg_1);
bool isflg2 = ReceiveCmd.flg_2 == (cmd & ReceiveCmd.flg_2);
bool isflg3 = ReceiveCmd.flg_3 == (cmd & ReceiveCmd.flg_3);
bool isflg4 = ReceiveCmd.flg_4 == (cmd & ReceiveCmd.flg_4);
bool isflg7 = ReceiveCmd.flg_7 == (cmd & ReceiveCmd.flg_7);
//Debug.LogWarning("[chkHeader]" + cmd);
if (isflg0 && isflg1 && isflg2 && isflg3 && isflg4 && isflg7)
{
sw = true;
}
return(sw);
}
void analisysGetData(string data)
{
GetDataSize = 0;
if (data == null)
{
return;
}
if (data.Length <= 0)
{
return;
}
//カンマ区切りでデータを分ける。
//1バイト目：ヘッダー、2バイト目：モーター1，2のステータス
//2バイトでない場合は何もしない。
string[] Onebyte = data.Split(splitPoint);
if (Onebyte.Length != 2)
{
return;
}
try
{
//ヘッダーの判定
if (int.Parse(Onebyte[0]) != 129)
{
return; //129 -> 0b10000001
}
UnipolarStatus = (ReceiveCmd)(int.Parse(Onebyte[1]));
GetDataSize++;
//Debug.LogWarning("cmd : " + int.Parse(data) + " -> " + UnipolarStatus);
}
catch (Exception)
{
return;
}
}
void analisysGetData(string data)
{
if (data == null)
{
return;
}
if (data.Length <= 0)
{
return;
}
//カンマ区切りでデータを分ける。
string[] Onebyte = data.Split(splitPoint);
int GetDataSize = Onebyte.Length;
if (GetDataSize < 2)
{
return;
}
System.Text.StringBuilder sb = new System.Text.StringBuilder();
sb.Append("[GetData]");
for (int i = 0; i < GetDataSize; i++)
{
sb.Append(Onebyte[i]);
sb.Append(" : ");
}
//Debug.LogWarning(sb.ToString());
//1バイト目のヘッダーを見て処理を切り替える
//0xFF:ステータス(2バイト)
//0xFE:オフセット(5バイト)
//0xFD:Quaternion(5バイト)
//0xFC:WorldAccel(4バイト)
try
{
switch (int.Parse(Onebyte[0]))
{
//ステータスの取得
case 0xFF:
if (GetDataSize != 2)
{
break;
}
ReceiveCmd cmd = (ReceiveCmd)(int.Parse(Onebyte[1]));
_arData.isFinishInitialize = ReceiveCmd.flg_7 == (cmd & ReceiveCmd.flg_7);
break;
//オフセットの取得
case 0xFE:
if (GetDataSize != 5)
{
break;
}
_arData.CalOfs[0] = int.Parse(Onebyte[1]);
_arData.CalOfs[1] = int.Parse(Onebyte[2]);
_arData.CalOfs[2] = int.Parse(Onebyte[3]);
_arData.CalOfs[3] = int.Parse(Onebyte[4]);
break;
//Quaternionの取得
case 0xFD:
if (GetDataSize != 5)
{
break;
}
//[w,x,y,z]
_arData._q[0] = float.Parse(Onebyte[1]);
_arData._q[1] = float.Parse(Onebyte[2]);
_arData._q[2] = float.Parse(Onebyte[3]);
_arData._q[3] = float.Parse(Onebyte[4]);
//変換
GetQuaternion = new Quaternion(-1.0f * _arData._q[1], -1.0f * _arData._q[3], -1.0f * _arData._q[2], _arData._q[0]);
break;
//WorldAccelの取得
case 0xFC:
if (GetDataSize != 4)
{
break;
}
//[x,y,z]
_arData._worldAccel = new Vector3(int.Parse(Onebyte[1]), int.Parse(Onebyte[2]), int.Parse(Onebyte[3]));
break;
default:
break;
}
}
catch (System.Exception)
{
}
}
void analisysGetData(string data)
{
if (data == null)
{
return;
}
if (data.Length <= 0)
{
return;
}
//カンマ区切りでデータを分ける。
//3バイトでない場合は何もしない。
string[] Onebyte = data.Split(splitPoint);
if (Onebyte.Length != 3)
{
return;
}
//Debug.LogWarning("[Onebyte]" + Onebyte[0] + " : " + Onebyte[1] + " : " + Onebyte[2]);
//---1バイト目---
//0～4,7ビットを見て1バイト目のデータだと判断する
//flg_7 : true
//flg_6 : P1(false) or P2(true)
//flg_5 : プラス(false) or マイナス(true)
//flg_4～_0 : true
//---2バイト目---
//flg_7 : false
//flg_6～_0 : 整数(0～99)
//---3バイト目---
//flg_7 : false
//flg_6～_0 : 小数(0～99)
//ヘッダーの判定
try
{
ReceiveCmd cmd = (ReceiveCmd)(int.Parse(Onebyte[0]));
//Debug.LogWarning("cmd : " + int.Parse(Onebyte[0]) + " -> " + cmd);
if (!chkHeader(cmd))
{
return;
}
//ヘッダーから必要な情報を取得する
bool isflg5 = ReceiveCmd.flg_5 == (cmd & ReceiveCmd.flg_5);
bool isflg6 = ReceiveCmd.flg_6 == (cmd & ReceiveCmd.flg_6);
int _no = 0; //上下or左右
if (isflg6)
{
_no = 1;
}
int isMinus = 1;
if (isflg5)
{
isMinus = -1;
}
//整数部分の取得
float _v = int.Parse(Onebyte[1]);
if (_v > MAX_VALUE)
{
return; //最大値を超えている場合は抜ける
}
//小数部分の取得
float _v2 = int.Parse(Onebyte[2]);
_v2 /= 100.0f;
_v += _v2;
//最大値を超えないようにする
if (_v > MAX_VALUE)
{
_v = MAX_VALUE;
}
//最小値を丸める
if (_v < MIN_VALUE)
{
_v = 0.0f;
}
_v *= isMinus;
Pos[_no] = _v;
//if(_no == 0) Debug.LogWarning(EventTrigger.Instance.Pos[_no]);
}
catch (Exception)
{
return;
}
}
void analysisGetData(string data)
{
if (data == null)
{
return;
}
if (data.Length <= 0)
{
return;
}
//カンマ区切りでデータを分ける。
string[] Onebyte = data.Split(splitPoint);
if (Onebyte.Length != 5)
{
return;
}
//Debug.LogWarning("[Onebyte]" + Onebyte[0] + " : " + Onebyte[1] + " : " + Onebyte[2] + " : " + Onebyte[3] + " : " + Onebyte[4]);
//---1バイト目---
//0～7ビットを見て1バイト目のデータだと判断する
//全てTrue
//---2バイト目---
//ステータス
//---3バイト目---
//1サイクルの時間(us)
//---4バイト目---
//1サイクルのOn時間(us)
//---5バイト目---
//実行回数
try
{
//ヘッダーの判定
if (int.Parse(Onebyte[0]) != 0xFF)
{
return;
}
//ステータスの取得
ReceiveCmd cmd = (ReceiveCmd)(int.Parse(Onebyte[1]));
//必要な情報を取得する
_arData.isPhotoSensorMode = ReceiveCmd.flg_6 == (cmd & ReceiveCmd.flg_6);
_arData.isValveOneLoopEnd = ReceiveCmd.flg_5 == (cmd & ReceiveCmd.flg_5);
_arData.isValveOn = ReceiveCmd.flg_4 == (cmd & ReceiveCmd.flg_4);
_arData.isPumpPlay = ReceiveCmd.flg_3 == (cmd & ReceiveCmd.flg_3);
_arData.isValvePlay = ReceiveCmd.flg_2 == (cmd & ReceiveCmd.flg_2);
_arData.isPhotoSensorTriggerOn = ReceiveCmd.flg_1 == (cmd & ReceiveCmd.flg_1);
//1サイクルの時間(us) ※ms変換
_arData._OneTime = float.Parse(Onebyte[2]) / 1000;
//1サイクルのOn時間(us) ※ms変換
_arData._OneTime_On = float.Parse(Onebyte[3]) / 1000;
//1サイクルを実行する回数
_arData._CycleCnt = int.Parse(Onebyte[4]);
}
catch (Exception)
{
return;
}
}
