// Springhead剛体とGameObjectの間での位置姿勢の同期： 更新順を制御するためPHSceneからまとめて呼び出す
public void UpdatePose()
{
if (sprObject != null)
{
PHSolidIf so = sprObject as PHSolidIf;
if (fixedSolid)
{
// Fixedな剛体はHandleの位置をSpringheadに反映
so.SetPose(new Posed(fixedSolidPosition.ToVec3d(), fixedSolidRotation.ToQuaterniond()));
gameObject.transform.position = fixedSolidPosition;
gameObject.transform.rotation = fixedSolidRotation;
}
else
{
// Fixedでない剛体の場合
if (!so.IsDynamical())
{
// Dynamicalでない剛体はUnityの位置をSpringheadに反映（操作可能）
so.SetPose(gameObject.transform.ToPosed());
}
else
{
// Dynamicalな剛体はSpringheadのシミュレーション結果をUnityに反映
gameObject.transform.FromPosed(so.GetPose());
}
fixedSolidPosition = gameObject.transform.position;
fixedSolidRotation = gameObject.transform.rotation;
}
}
}
// Springhead剛体とGameObjectの間での位置姿勢の同期： 更新順を制御するためPHSceneからまとめて呼び出す
public void UpdatePose()
{
if (sprObject != null)
{
PHSolidIf so = sprObject as PHSolidIf;
if (!so.IsDynamical() && !fixedSolid)
{
// Dynamicalでない（かつ、fixedでもない）剛体はUnityの位置をSpringheadに反映（操作可能）
so.SetPose(gameObject.transform.ToPosed());
}
else
{
// Dynamicalな（もしくはfixedな）剛体はSpringheadのシミュレーション結果をUnityに反映
gameObject.transform.FromPosed(so.GetPose());
}
}
}
