private void UpdateSuccessors(GenericNode node)
{
// On fait appel à GetListSucc, méthode abstraite qu'on doit réécrire pour chaque
// problème. Elle doit retourner la liste complète des noeuds successeurs de N.
List <GenericNode> successors = node.GetSuccessors();
foreach (GenericNode successorNode in successors)
{
// N2 est-il une copie d'un nœud déjà vu et placé dans la liste des fermés ?
GenericNode closedSuccessor = SearchInClosed(successorNode);
if (closedSuccessor == null)
{
// Rien dans les fermés. Est-il dans les ouverts ?
GenericNode openedSuccessor = SearchInOpened(successorNode);
if (openedSuccessor != null)
{
// Il existe, donc on l'a déjà vu, N2 n'est qu'une copie de N2Bis
// Le nouveau chemin passant par N est-il meilleur ?
if (node.GCost + node.GetArcCost(successorNode) < openedSuccessor.GCost)
{
// Mise à jour de N2bis
// somme de GCost et HCost effectuée à la mise à jour de GCost
openedSuccessor.GCost = node.GCost + node.GetArcCost(successorNode);
// HCost pas recalculé car toujours bon
// Mise à jour de la famille ....
openedSuccessor.FlushParent();
openedSuccessor.ParentNode = node;
// Mise à jour des ouverts
OpenedNodes.Remove(openedSuccessor);
this.InsertNewNodeInOpenList(openedSuccessor);
}
// else on ne fait rien, car le nouveau chemin est moins bon
}
else
{
// N2 est nouveau, MAJ et insertion dans les ouverts
successorNode.GCost = node.GCost + node.GetArcCost(successorNode);
successorNode.ParentNode = node;
this.InsertNewNodeInOpenList(successorNode);
}
}
// else il est dans les fermés donc on ne fait rien,
// car on a déjà trouvé le plus court chemin pour aller en N2
}
}
public void InsertNewNodeInOpenList(GenericNode NewNode)
{
// Insertion pour respecter l'ordre du cout total le plus petit au plus grand
if (this.OpenedNodes.Count == 0)
{
OpenedNodes.Add(NewNode);
}
else
{
GenericNode genNode = OpenedNodes[0];
bool found = false;
int i = 0;
do
{
if (NewNode.TotCost < genNode.TotCost)
{
OpenedNodes.Insert(i, NewNode);
found = true;
}
else
{
i++;
if (OpenedNodes.Count == i)
{
genNode = null;
OpenedNodes.Insert(i, NewNode);
}
else
{
genNode = OpenedNodes[i];
}
}
}while ((genNode != null) && (found == false));
}
}