/// <summary>
/// Функция поиска ближайшей к финишу точки
/// </summary>
/// <param name="position">координаты финиша</param>
/// <param name="outpos">выходные координаты</param>
/// <param name="_maxHeight">максимальная высота</param>
/// <returns>true - найдено, false - не найдено</returns>
public static bool FindFreeCell(Vector2Int position, out Vector2Int outpos, float _maxHeight = 0)
{
PriorityQueue <NavGridPoint> queue = new PriorityQueue <NavGridPoint>();
NavGridPoint temp = new NavGridPoint(position, 0);
queue.Add(temp);
while (queue.Peek().order < GameConstants.FreeCellMaxOrder)
{
temp = queue.GetMin();
if (!TerrainNavGrid.Instance.IsCellUsed(temp.Position))
{
outpos = temp.Position;
return(true);
}
foreach (Vector2Int v in MoveArray)
{
NavGridPoint add = new NavGridPoint(temp.Position + v, temp.order + 1);
if (!IsPointInField(add.Position) ||
(_maxHeight != 0 && TerrainHeightMap.Instance.GetHeight(temp.Position) -
TerrainHeightMap.Instance.GetHeight(add.Position) >= _maxHeight))
{
continue;
}
add.distance = GetDistance(position, add.Position);
queue.Add(add);
}
}
outpos = position;
return(false);
}
/// <summary>
/// Функция поиска пути
/// </summary>
public void FindPath()
{
startTime = DateTime.UtcNow; // получение времени начала работы
FinishNotFoundReasons notFoundReason = FinishNotFoundReasons.None;
bool[,] scannedCells = new bool[GameParams.Width, GameParams.Length]; // просмотренные ячейки
PriorityQueue <NavGridPoint> queue = new PriorityQueue <NavGridPoint>(); // очередь с приоритетом из навигационных точек
NavGridPoint point = new NavGridPoint(start, 0), movePoint;
point.distance = GetDistance(start, finish); // получение дистанции между стартом и финишом
queue.Add(point);
scannedCells[start.x, start.y] = true;
// пока очередь не пустая, поиск пути актуален и поток не должен быть завершён
while (queue.Count != 0 && IsActual && (FindThread == null || (FindThread.ThreadState & ThreadState.AbortRequested) == 0))
{
// если финиш занят, выходим из цикла
if (TerrainNavGrid.Instance.IsCellUsed(finish))
{
notFoundReason = FinishNotFoundReasons.FinishUsed;
break;
}
point = queue.GetMin();
// если текущая позиция равна финишу, то выходим из цикла
if (point.Position == finish)
{
IsPathFound = true;
break;
}
if (IsPositionBlocked(point.Position))
{
notFoundReason = FinishNotFoundReasons.Blocked;
break;
}
// находим соседние клетки, ближайшие к финишу
foreach (Vector2Int move in MoveArray)
{
movePoint = new NavGridPoint(point.Position + move, point.order + 1);
if (!IsPointInField(movePoint.Position) || TerrainNavGrid.Instance.IsCellUsed(movePoint.Position) ||
TerrainHeightMap.Instance.GetHeight(movePoint.Position) >
TerrainHeightMap.Instance.GetHeight(point.Position) + maxHeight)
{
continue;
}
// пропускает поинт, если он вне карты, занят или выше текущей позиции
//float heightDist = TerrainHeightMap.Instance.GetHeight(movePoint.Position) - TerrainHeightMap.Instance.GetHeight(point.Position);
//if (heightDist < 0) heightDist = 0;
movePoint.oldPoint = point;
movePoint.distance = GetDistance(movePoint.Position, finish) /* + heightDist*/;
if (scannedCells[movePoint.Position.x, movePoint.Position.y]) // если позиция просмотрена
{
if (queue.Contains(movePoint)) // если в очереди уже есть такая позиция, то берётся ближайшая к финишу
{
NavGridPoint remove = queue.Find(movePoint);
if (remove.Weight < movePoint.Weight)
{
continue;
}
queue.Remove(remove);
queue.Add(movePoint);
}
continue;
}
scannedCells[movePoint.Position.x, movePoint.Position.y] = true;
queue.Add(movePoint);
// добавление поинта в очередь с приоритетом
}
}
IsComplete = true;
if (IsPathFound) // если путь найден, получаем список координат
{
while (point.oldPoint != null)
{
path.Add(point.Position);
point = point.oldPoint;
}
if (onPathfound == null)
{
return;
}
onPathfound.BeginInvoke(path, null, null);
}
else
{
// иначе сообщаем причину
if (notFoundReason == FinishNotFoundReasons.None)
{
notFoundReason = FinishNotFoundReasons.PathNotFound;
}
if (onPathNotFound == null)
{
return;
}
onPathNotFound.BeginInvoke(notFoundReason, null, null);
}
}
