/// <summary>
/// 根据速度计算旋转角速度。
/// 速度可以看成是以控制点为中心，半径为specialOffset的圆上的上两个点的距离。
/// 这样可以根据余弦定理可以求角
/// speed最好带入毫秒单位，否则Acos会出现NaN值
/// 准确的说，应该确保2 * this.specialOffset * this.specialOffset > speed * speed
/// 以毫秒单位的speed不能超过圆的直径，否则构不成三角形
/// 也就是cos为[0, 1]
/// </summary>
/// <param name="speed"></param>
/// <returns></returns>
float CalcTurnSpeed(float speed)
{
//cos(A) = (b^b + c^c - a^a) / 2bc
float cos = (2 * this.turnOffset * this.turnOffset - speed * speed) / (2 * this.turnOffset * this.turnOffset);
float rad = Mathf.Acos(cos);
return(turnSpeed = Math_F.RadianToAngle(rad));
}