/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = this._bin_threshold == THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()) : this._bin_threshold;
this._sq_stack.clear(); //矩形情報の保持スタック初期化
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
//検出処理
this._on_sq_handler._ref_input_rfb = i_sensor.getPerspectiveCopy();
this._on_sq_handler._ref_input_gs = i_sensor.getGsImage();
//検出
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
item.life = 0; //活性off
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
MarkerInfoARMarker target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.tmat);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
MarkerInfoNyId target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.tmat);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
/**
* この関数は、1個の範囲を持つidマーカをシステムに登録して、検出可能にします。
* インスタンスは、i_id_s<=n<=i_id_eの範囲にあるマーカを検出します。
* 例えば、1番から5番までのマーカを検出する場合に使います。
* 関数はマーカに対応したID値（ハンドル値）を返します。
* @param i_id_s
* Id範囲の開始値
* @param i_id_e
* Id範囲の終了値
* @param i_marker_size
* マーカの四方サイズ[mm]
* @return
* マーカID（ハンドル）値。この値はNyIDの値ではなく、マーカのハンドル値です。
* @throws NyARException
*/
public int addNyIdMarker(long i_id_s, long i_id_e, double i_marker_size)
{
MarkerInfoNyId target = new MarkerInfoNyId(i_id_s, i_id_e, i_marker_size);
this._idmk_list.Add(target);
this._tracking_list.add(target);
return((this._idmk_list.Count - 1) | IDTYPE_NYID);
}
