private Point[] aplicarFiltroKalman(MCvBlob blob)
{
if (mPrimeiraExecucao)
{
kal.PredictedState = new Matrix <float>(new float[4, 1] {
{ blob.Center.X }, { blob.Center.Y }, { 0 }, { 0 }
});
}
Matrix <float> prediction = kal.Predict();
Point predictPt = new Point((int)prediction[0, 0], (int)prediction[1, 0]);
// Get blob point
medidaKalman[0, 0] = blob.Center.X;
medidaKalman[1, 0] = blob.Center.Y;
// The update phase
Matrix <float> estimado = kal.Correct(medidaKalman);
Point estadoPt = new Point((int)estimado[0, 0], (int)estimado[1, 0]);
Point medidoPt = new Point((int)medidaKalman[0, 0], (int)medidaKalman[1, 0]);
Point[] retorno = { estadoPt, medidoPt };
CvInvoke.WaitKey(10);
return(retorno);
}
/// <summary>
/// add result of video surveillance detection
/// must run under lock()
/// </summary>
/// <param name="blob"></param>
/// <param name="currentPanKinect"></param>
/// <param name="currentTiltKinect"></param>
/// <returns>can return null</returns>
public VideoSurveillanceTarget Update(MCvBlob blob, double currentPanKinect, double currentTiltKinect)
{
VideoSurveillanceTarget target;
if (tempTargetStorage.ContainsKey(blob.ID))
{
target = tempTargetStorage[blob.ID];
target.TimeStamp = DateTime.Now;
target.Update(blob, currentPanKinect, currentTiltKinect);
}
else
{
target = new VideoSurveillanceTarget(this, blob.ID, blob, currentPanKinect, currentTiltKinect);
if (target.Rank > 1.0d)
{
tempTargetStorage.Add(blob.ID, target);
}
else
{
target = null;
}
}
return(target);
}
/// <summary>
/// Add new blob to track it and assign to this blob personal ID
/// </summary>
/// <param name="blob">Structure with blob parameters (ID is ignored)</param>
/// <param name="currentImage">current image</param>
/// <param name="currentForegroundMask">Current foreground mask</param>
/// <returns>Newly added blob</returns>
public MCvBlob Add(MCvBlob blob, IImage currentImage, Image <Gray, Byte> currentForegroundMask)
{
IntPtr bobPtr = CvBlobTrackerAddBlob(
_ptr,
ref blob,
currentImage == null ? IntPtr.Zero : currentImage.Ptr,
currentForegroundMask);
return((MCvBlob)Marshal.PtrToStructure(bobPtr, typeof(MCvBlob)));
}
protected override void desenharEMapear()
{
List <MonitorDePessoa> vPessoasEmCena = new List <MonitorDePessoa>();
foreach (var blob2 in mblobs.Values)
{
MCvBlob blob = new MCvBlob();
blob.Center = blob2.Centroid;
blob.Size = blob2.BoundingBox.Size;
if (verificarSeEhTamanhoDePessoa(blob.Size.Height, blob.Size.Width, blob.Center.X, blob.Center.Y))
{
MonitorDePessoa vMonitorAtual = obterMonitorDePessoa(blob);
blob.ID = vMonitorAtual.obterIdentificador();
vMonitorAtual.adicionarNovoBlob(blob, base.mContadorDeFrames);
List <Point> vPontos = vMonitorAtual.obterPontos();
//desenharCaminho(vPontos);
Point p1 = new Point((int)((blob.Center.X - blob.Size.Width / 2) * 0.98), (int)((blob.Center.Y - blob.Size.Height / 2) * 0.98));
Point p2 = new Point((int)((blob.Center.X + blob.Size.Width / 2) * 1.08), (int)((blob.Center.Y + blob.Size.Height / 2) * 1.08));
MCvScalar corTexto = new MCvScalar(0, 255, 0, 0);
Point[] pontosKalman = aplicarFiltroKalman(blob);
corTexto = new MCvScalar(255, 0, 0, 0);
vMonitorAtual.adicionarPontoKalman(pontosKalman[1]);
//CvInvoke.cvRectangle(mImagemColorida, p1, p2, corTexto, 1, LINE_TYPE.CV_AA, 0);
CvInvoke.Rectangle(mImagemColorida, blob2.BoundingBox, new MCvScalar(255.0, 255.0, 255.0), 2);
p1.Y = p1.Y - 10;
escreverId(blob.ID.ToString(), p1, corTexto);
vPessoasEmCena.Add(vMonitorAtual);
}
}
parametros.PontosAreaRestrita = mJanelaAreaRestrita.obterPontos();
desenharCaminho(parametros.PontosAreaRestrita, new MCvScalar(0, 0, 255.0, 0));
mJanelaAreaRestrita.GridPessoasMonitoradas.Rows.Clear();
foreach (MonitorDePessoa vPessoa in vPessoasEmCena)
{
DataGridViewRow vNovaLinha = new DataGridViewRow();
vNovaLinha.CreateCells(mJanelaAreaRestrita.GridPessoasMonitoradas, new String[] { vPessoa.obterIdentificador().ToString(), vPessoa.obterVelocidadeMetroPorSegundo().ToString(),
vPessoa.obterVelocidadeKmPorHora().ToString(), vPessoa.obterTempoEmCena().ToString(), vPessoa.obterNumeroDeInversoes().ToString(),
"MAPEANDO..." });
vNovaLinha.DefaultCellStyle.BackColor = Color.Green;
vNovaLinha.DefaultCellStyle.SelectionBackColor = vNovaLinha.DefaultCellStyle.BackColor;
if (mJanelaAreaRestrita.GridPessoasMonitoradas.ColumnCount > 0)
{
mJanelaAreaRestrita.GridPessoasMonitoradas.Rows.Add(vNovaLinha);
}
}
if (!mJanelaAreaRestrita.Visible)
{
mFinalizar = true;
}
}
/// <summary>
/// Add new blob to track it and assign to this blob personal ID
/// </summary>
/// <param name="blob">Structure with blob parameters (ID is ignored)</param>
/// <param name="currentImage">current image</param>
/// <param name="currentForegroundMask">Current foreground mask</param>
/// <returns>Newly added blob</returns>
public MCvBlob Add <TColor, TDepth>(MCvBlob blob, Image <TColor, TDepth> currentImage, Image <Gray, Byte> currentForegroundMask)
where TColor : struct, IColor
where TDepth : new()
{
IntPtr bobPtr = CvBlobTrackerAddBlob(
_ptr,
ref blob,
currentImage == null ? IntPtr.Zero : currentImage.Ptr,
currentForegroundMask);
return((MCvBlob)Marshal.PtrToStructure(bobPtr, typeof(MCvBlob)));
}
private int verificarExistenciaBlob(MCvBlob pBlob)
{
foreach (MonitorDePessoa monitor in dicionarioMonitores.Values)
{
MCvBlob blobAtual = monitor.mListaBlobsENumeroFrame.Last().mBlob;
Point pontoPrevisto = monitor.mPontosKalman.Last();
if (pBlob.Size.Height > blobAtual.Size.Height * 0.6 &&
pBlob.Size.Width > blobAtual.Size.Width * 0.6 &&
pBlob.Size.Height < blobAtual.Size.Height * 1.4 &&
pBlob.Size.Width < blobAtual.Size.Width * 1.4 &&
Math.Abs(pBlob.Center.X - pontoPrevisto.X) < 160 &&
Math.Abs(pBlob.Center.Y - pontoPrevisto.Y) < 160)
{
return(blobAtual.ID);
}
}
return(0);
}
public void Update(MCvBlob blob, double currentPanKinect, double currentTiltKinect)
{
// keep in mind that due to memory restrictions VideoSurveillance detector was working on the scaled down (to 1/2 size) image.
// So all points should be multiplied by two to fit the full scale image.
ID = blob.ID;
Rectangle br = (System.Drawing.Rectangle)blob;
BoundingRectangle = new Rectangle(br.X << 1, br.Y << 1, br.Width << 1, br.Height << 1);
this.Center = new System.Drawing.Point((int)blob.Center.X << 1, (int)blob.Center.Y << 1);
this.Pan = -FowW * (blob.Center.X - imgWidth / 2.0d) / imgWidth + currentPanKinect;
this.Tilt = -FowH * (blob.Center.Y - imgHeight / 2.0d) / imgHeight + currentTiltKinect;
CalculateRank();
//Console.WriteLine("********************************************************************** Pan=" + Pan + " Tilt=" + Tilt);
}
private MonitorDePessoa obterMonitorDePessoa(MCvBlob blob)
{
MonitorDePessoa vRetorno;
int id = verificarExistenciaBlob(blob);
if (id == 0)
{
vRetorno = new MonitorDePessoa();
blob.ID = mContadorDeBlobs;
mContadorDeBlobs++;
vRetorno.ID = blob.ID;
dicionarioBlobs.Add(blob.ID, blob);
dicionarioMonitores.Add(blob.ID, vRetorno);
}
else
{
vRetorno = dicionarioMonitores[id];
}
return(vRetorno);
}
private void desenharRetanguloPessoa()
{
List <MonitorDePessoa> vPessoasEmCena = new List <MonitorDePessoa>();
foreach (var blob2 in mblobs.Values)
{
MCvBlob blob = new MCvBlob();
blob.Center = blob2.Centroid;
blob.Size = blob2.BoundingBox.Size;
if (verificarSeEhTamanhoDePessoa(blob.Size.Height, blob.Size.Width, blob.Center.X, blob.Center.Y))
{
MonitorDePessoa vMonitorAtual = obterMonitorDePessoa(blob);
blob.ID = vMonitorAtual.obterIdentificador();
vMonitorAtual.adicionarNovoBlob(blob, base.mContadorDeFrames);
List <Point> vPontos = vMonitorAtual.obterPontos();
desenharCaminho(vPontos, new MCvScalar(0, 0, 255.0, 0));
desenharCaminho(vMonitorAtual.obterPontosKalman(), new MCvScalar(0, 0, 255.0, 0));
Point p1 = new Point((int)((blob.Center.X - blob.Size.Width / 2) * 0.98), (int)((blob.Center.Y - blob.Size.Height / 2) * 0.98));
Point p2 = new Point((int)((blob.Center.X + blob.Size.Width / 2) * 1.08), (int)((blob.Center.Y + blob.Size.Height / 2) * 1.08));
MCvScalar corTexto;
parametros.RetanguloPessoa = new Rectangle(new Point(p1.X, p2.Y), new Size(p2.X - p1.X, p2.Y - p1.Y));
// if (verificarSeEhTamanhoDePessoa(parametros.RetanguloPessoa))
if (true)
{
Point[] pontosKalman = aplicarFiltroKalman(blob);
corTexto = new MCvScalar(255, 0, 0, 0);
vMonitorAtual.adicionarPontoKalman(pontosKalman[1]);
CvInvoke.Rectangle(mImagemColorida, blob2.BoundingBox, new MCvScalar(255.0, 255.0, 255.0), 2);
CvInvoke.Line(mImagemColorida, pontosKalman[0], pontosKalman[0], new MCvScalar(255.0, 0, 0, 0), 3);
CvInvoke.Line(mImagemColorida, pontosKalman[1], pontosKalman[1], new MCvScalar(0, 0, 255.0, 0), 3);
p1.Y = p1.Y - 10;
escreverId(blob.ID.ToString(), p1, corTexto);
vPessoasEmCena.Add(vMonitorAtual);
}
}
}
}
public extern static IntPtr CvBlobTrackerAddBlob(IntPtr tracker, ref MCvBlob blob, IntPtr currentImage, IntPtr currentForegroundMask);
internal static extern void CvBlobSeqAddBlob(IntPtr blobSeq, ref MCvBlob blob);
public VideoSurveillanceTarget(VideoSurveillanceDecider decider, int id, MCvBlob blob, double currentPanKinect, double currentTiltKinect)
: this(decider, id, VideoTargetType.SurveillanceBlob)
{
Update(blob, currentPanKinect, currentTiltKinect);
}
public BlobENumeroDoFrame(MCvBlob pBlob, int pNumeroDoFrame)
{
mBlob = pBlob;
mNumeroDoFrame = pNumeroDoFrame;
}
internal static extern IntPtr CvBlobTrackerAddBlob(IntPtr tracker, ref MCvBlob blob, IntPtr currentImage, IntPtr currentForegroundMask);
internal extern static void CvBlobSeqAddBlob(IntPtr blobSeq, ref MCvBlob blob);
public void desenharEprocessar()
{
if (parametros.PontosAreaRestrita != null && parametros.PontosAreaRestrita.Count > 0)
{
for (int i = 1; i < parametros.PontosAreaRestrita.Count; i++)
{
//CvInvoke.cvLine(mImagemColorida, parametros.PontosAreaRestrita[i - 1], parametros.PontosAreaRestrita[i], new MCvScalar(255, 0, 0, 0), 1, LINE_TYPE.CV_AA, 0);
CvInvoke.Line(mImagemColorida, parametros.PontosAreaRestrita[i - 1], parametros.PontosAreaRestrita[i], new MCvScalar(255, 0, 0, 0), 1, LineType.AntiAlias, 0);
}
}
List <MonitorDePessoa> vPessoasEmCena = new List <MonitorDePessoa>();
foreach (CvBlob blob2 in mblobs.Values)
{
MCvBlob blob = new MCvBlob();
blob.Center = blob2.Centroid;
blob.Size = blob2.BoundingBox.Size;
if (verificarSeEhTamanhoDePessoa(blob.Size.Height, blob.Size.Width, blob.Center.X, blob.Center.Y) || verificarExistenciaBlob(blob) != 0)
{
MonitorDePessoa vMonitorAtual = obterMonitorDePessoa(blob);
blob.ID = vMonitorAtual.obterIdentificador();
vMonitorAtual.adicionarNovoBlob(blob, base.mContadorDeFrames);
List <Point> vPontos = vMonitorAtual.obterPontos();
// desenharCaminho(vPontos);
Point p1 = new Point((int)((blob.Center.X - blob.Size.Width / 2) * 0.98), (int)((blob.Center.Y - blob.Size.Height / 2) * 0.98));
Point p2 = new Point((int)((blob.Center.X + blob.Size.Width / 2) * 1.08), (int)((blob.Center.Y + blob.Size.Height / 2) * 1.08));
MCvScalar corTexto;
parametros.RetanguloPessoa = new Rectangle(new Point(p1.X, p2.Y), new Size(p2.X - p1.X, p2.Y - p1.Y));
if (vMonitorAtual.verificarSePossuiComportamentoSuspeito(parametros).Suspeito)
{
corTexto = new MCvScalar(0, 0, 255, 0);
}
else
{
corTexto = new MCvScalar(0, 255, 0, 0);
}
Point[] pontosKalman = aplicarFiltroKalman(blob);
corTexto = new MCvScalar(255, 0, 0, 0);
vMonitorAtual.adicionarPontoKalman(pontosKalman[1]);
//CvInvoke.cvRectangle(mImagemColorida, p1, p2, corTexto, 1, LINE_TYPE.CV_AA, 0);
CvInvoke.Rectangle(mImagemColorida, blob2.BoundingBox, new MCvScalar(255.0, 255.0, 255.0), 2);
p1.Y = p1.Y - 10;
escreverId(blob.ID.ToString(), p1, corTexto);
vPessoasEmCena.Add(vMonitorAtual);
}
}
mJanelaMonitoramento.GridPessoasMonitoradas.Rows.Clear();
foreach (MonitorDePessoa vPessoa in vPessoasEmCena)
{
if (!mJanelaMonitoramento.Visible)
{
return;
}
RespostaVerificacao resposta = vPessoa.verificarSePossuiComportamentoSuspeito(parametros);
DataGridViewRow vNovaLinha = new DataGridViewRow();
vNovaLinha.CreateCells(mJanelaMonitoramento.GridPessoasMonitoradas, new String[] { vPessoa.obterIdentificador().ToString(), vPessoa.obterVelocidadeMetroPorSegundo().ToString(),
vPessoa.obterVelocidadeKmPorHora().ToString(), vPessoa.obterTempoEmCena().ToString(), vPessoa.obterNumeroDeInversoes().ToString(),
resposta.Mensagem });
vNovaLinha.DefaultCellStyle.BackColor = resposta.Suspeito ? Color.Red : Color.Green;
vNovaLinha.DefaultCellStyle.SelectionBackColor = vNovaLinha.DefaultCellStyle.BackColor;
mJanelaMonitoramento.GridPessoasMonitoradas.Rows.Add(vNovaLinha);
}
mSalvarImagem = mJanelaMonitoramento.SalvarImagem;
mJanelaMonitoramento.SalvarImagem = false;
}
/// <summary>
/// Add a new blob to the seq
/// </summary>
/// <param name="blob">The blob sequence to be added</param>
public void Add(MCvBlob blob)
{
CvBlobSeqAddBlob(_ptr, ref blob);
}
internal void adicionarNovoBlob(MCvBlob pBlob, int pNumeroDoFrame)
{
mListaBlobsENumeroFrame.Add(new BlobENumeroDoFrame(pBlob, pNumeroDoFrame));
mPossuiMovimentoSuspeito = null;
}
