public virtual int CartTojnt(JntArray q_init, FrameAcc a_in, JntArrayAcc q_out)
{
int ret = kdlPINVOKE.ChainIkSolverAcc_CartTojnt__SWIG_0(swigCPtr, JntArray.getCPtr(q_init), FrameAcc.getCPtr(a_in), JntArrayAcc.getCPtr(q_out));
if (kdlPINVOKE.SWIGPendingException.Pending)
{
throw kdlPINVOKE.SWIGPendingException.Retrieve();
}
return(ret);
}
public virtual int JntToCart(JntArrayAcc q_in, FrameAccVector _out)
{
int ret = kdlPINVOKE.ChainFkSolverAcc_JntToCart__SWIG_3(swigCPtr, JntArrayAcc.getCPtr(q_in), FrameAccVector.getCPtr(_out));
if (kdlPINVOKE.SWIGPendingException.Pending)
{
throw kdlPINVOKE.SWIGPendingException.Retrieve();
}
return(ret);
}
internal static global::System.Runtime.InteropServices.HandleRef getCPtr(JntArrayAcc obj)
{
return((obj == null) ? new global::System.Runtime.InteropServices.HandleRef(null, global::System.IntPtr.Zero) : obj.swigCPtr);
}