public NyARCameraDistortionFactorLT(int i_screen_width, int i_screen_height, int i_offset, INyARCameraDistortionFactor i_base_factor)
{
this._xsize = i_screen_width + i_offset * 2;
this._ysize = i_screen_height + i_offset * 2;
this._xOff = i_offset;
this._yOff = i_offset;
this._i2o = new double[this._xsize * this._ysize * 2];
this._o2i = new double[this._xsize * this._ysize * 2];
this._base_factor = i_base_factor;
NyARDoublePoint2d tmp = new NyARDoublePoint2d();//
for (int j = 0; j < this._ysize; j++)
{
for (int i = 0; i < this._xsize; i++)
{
int ptr = (j * this._xsize + i) * 2;
i_base_factor.ideal2Observ(i - i_offset, j - i_offset, tmp);
this._i2o[ptr + 0] = (double)tmp.x;
this._i2o[ptr + 1] = (double)tmp.y;
i_base_factor.observ2Ideal(i - i_offset, j - i_offset, tmp);
this._o2i[ptr + 0] = (double)tmp.x;
this._o2i[ptr + 1] = (double)tmp.y;
}
}
return;
}
/**
*
* @param i_ref_raster
* 基本画像
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み解除オブジェクト(nullの場合歪み解除を省略)
* @param i_ref_rob_raster
* エッジ探索用のROB画像
* @param
*/
public NyARVectorReader_INT1D_GRAY_8(NyARGrayscaleRaster i_ref_raster, INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, NyARGrayscaleRaster i_ref_rob_raster)
: base()
{
Debug.Assert(i_ref_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
Debug.Assert(i_ref_rob_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
this.initInstance(i_ref_raster, i_ref_raster_distortion, i_ref_rob_raster, new NyARContourPickup());
}
/**
*
* @param i_ref_raster
* 基本画像
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み解除オブジェクト(nullの場合歪み解除を省略)
* @param i_ref_rob_raster
* エッジ探索用のROB画像
* @param
*/
public NyARVectorReader_INT1D_GRAY_8(NyARGrayscaleRaster i_ref_raster,INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion,NyARGrayscaleRaster i_ref_rob_raster)
:base()
{
Debug.Assert (i_ref_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
Debug.Assert (i_ref_rob_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
this.initInstance(i_ref_raster, i_ref_raster_distortion, i_ref_rob_raster,new NyARContourPickup());
}
/**
*
* @param i_width
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_height
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み矯正の為のオブジェクトを指定します。歪み矯正が必要ない時は、NULLを指定します。
* @param i_depth
* エッジ画像のサイズを1/(2^n)で指定します。(例:QVGA画像で1を指定すると、エッジ検出画像は160x120になります。)
* 数値が大きいほど高速になり、検出精度は低下します。実用的なのは、1<=n<=3の範囲です。標準値は2です。
* @param i_number_of_sample
* サンプリングするターゲット数を指定します。大体100以上をしておけばOKです。具体的な計算式は、{@link NyARTrackerSource_Reference#NyARTrackerSource_Reference}を参考にして下さい。
* @param i_raster_type
* ラスタタイプ
* @throws NyARException
*/
public NyARRealitySource_Reference(int i_width,int i_height,INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion,int i_depth,int i_number_of_sample,int i_raster_type)
{
this._rgb_source=new NyARRgbRaster(i_width,i_height,i_raster_type);
this._filter=(INyARRgb2GsFilter) this._rgb_source.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._source_perspective_reader=(INyARPerspectiveCopy)this._rgb_source.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._tracksource=new NyARTrackerSource_Reference(i_number_of_sample,i_ref_raster_distortion,i_width,i_height,i_depth,true);
return;
}
/**
*
* @param i_width
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_height
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み矯正の為のオブジェクトを指定します。歪み矯正が必要ない時は、NULLを指定します。
* @param i_depth
* エッジ画像のサイズを1/(2^n)で指定します。(例:QVGA画像で1を指定すると、エッジ検出画像は160x120になります。)
* 数値が大きいほど高速になり、検出精度は低下します。実用的なのは、1<=n<=3の範囲です。標準値は2です。
* @param i_number_of_sample
* サンプリングするターゲット数を指定します。大体100以上をしておけばOKです。具体的な計算式は、{@link NyARTrackerSource_Reference#NyARTrackerSource_Reference}を参考にして下さい。
* @param i_raster_type
* ラスタタイプ
* @throws NyARException
*/
public NyARRealitySource_Reference(int i_width, int i_height, INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, int i_depth, int i_number_of_sample, int i_raster_type)
{
this._rgb_source = new NyARRgbRaster(i_width, i_height, i_raster_type);
this._filter = (INyARRgb2GsFilter)this._rgb_source.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._source_perspective_reader = (INyARPerspectiveCopy)this._rgb_source.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._tracksource = new NyARTrackerSource_Reference(i_number_of_sample, i_ref_raster_distortion, i_width, i_height, i_depth, true);
return;
}
private double _f3;//s
/**
* コピー元のオブジェクト。{@link NyARCameraDistortionFactorV2}クラスである必要があります。
*/
public void copyFrom(INyARCameraDistortionFactor i_ref)
{
NyARCameraDistortionFactorV2 inst = (NyARCameraDistortionFactorV2)i_ref;
this._f0 = inst._f0;
this._f1 = inst._f1;
this._f2 = inst._f2;
this._f3 = inst._f3;
return;
}
private double _f3; //s
/**
* コピー元のオブジェクト。{@link NyARCameraDistortionFactorV2}クラスである必要があります。
*/
public void copyFrom(INyARCameraDistortionFactor i_ref)
{
NyARCameraDistortionFactorV2 inst = (NyARCameraDistortionFactorV2)i_ref;
this._f0 = inst._f0;
this._f1 = inst._f1;
this._f2 = inst._f2;
this._f3 = inst._f3;
return;
}
/**
* この関数は、コンストラクタから呼び出してください。
* @param i_distfactor
* 歪みの逆矯正に使うオブジェクト。
* @param i_projmat
* @
*/
private void initInstance(INyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projmat)
{
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver(i_projmat, 4);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix(i_projmat);
this._mat_optimize = new NyARPartialDifferentiationOptimize(i_projmat);
this._ref_dist_factor = i_distfactor;
this._ref_projection_mat = i_projmat;
return;
}
/**
* この関数は、コンストラクタから呼び出してください。
* @param i_distfactor
* 歪みの逆矯正に使うオブジェクト。
* @param i_projmat
* @
*/
private void initInstance(INyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projmat)
{
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver(i_projmat, 4);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix(i_projmat);
this._mat_optimize = new NyARPartialDifferentiationOptimize(i_projmat);
this._ref_dist_factor = i_distfactor;
this._ref_projection_mat = i_projmat;
return;
}
/**
* 継承クラスのコンストラクタから呼び出す。
* @param i_ref_raster
* 基本画像
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み解除オブジェクト(nullの場合歪み解除を省略)
* @param i_ref_rob_raster
* エッジ探索用のROB画像
* @param i_contour_pickup
* 輪郭線取得クラス
* @param
*/
public void initInstance(NyARGrayscaleRaster i_ref_raster, INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, NyARGrayscaleRaster i_ref_rob_raster, NyARContourPickup i_contour_pickup)
{
this._rob_resolution = i_ref_raster.getWidth() / i_ref_rob_raster.getWidth();
this._ref_rob_raster = i_ref_rob_raster;
this._ref_base_raster = i_ref_raster;
this._coord_buf = new NyARIntCoordinates((i_ref_raster.getWidth() + i_ref_raster.getHeight()) * 4);
this._factor = i_ref_raster_distortion;
this._tmp_coord_pos = VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint.createArray(this._coord_buf.items.Length);
this._cpickup = i_contour_pickup;
return;
}
/**
* 継承クラスのコンストラクタから呼び出す。
* @param i_ref_raster
* 基本画像
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み解除オブジェクト(nullの場合歪み解除を省略)
* @param i_ref_rob_raster
* エッジ探索用のROB画像
* @param i_contour_pickup
* 輪郭線取得クラス
* @param
*/
public void initInstance(NyARGrayscaleRaster i_ref_raster,INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion,NyARGrayscaleRaster i_ref_rob_raster,NyARContourPickup i_contour_pickup)
{
this._rob_resolution=i_ref_raster.getWidth()/i_ref_rob_raster.getWidth();
this._ref_rob_raster=i_ref_rob_raster;
this._ref_base_raster=i_ref_raster;
this._coord_buf = new NyARIntCoordinates((i_ref_raster.getWidth() + i_ref_raster.getHeight()) * 4);
this._factor=i_ref_raster_distortion;
this._tmp_coord_pos = VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint.createArray(this._coord_buf.items.Length);
this._cpickup = i_contour_pickup;
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 座標計算に必要なオブジェクトの参照値を元に、インスタンスを生成します。
* @param i_ref_distfactor
* 樽型歪み矯正オブジェクトの参照値です。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
* @param i_ref_projmat
* 射影変換オブジェクトの参照値です。
* @
*/
public NyARTransMat_ARToolKit(INyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
INyARCameraDistortionFactor dist = i_ref_distfactor;
NyARPerspectiveProjectionMatrix pmat = i_ref_projmat;
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver_ARToolKit(pmat);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix_ARToolKit_O2(pmat);
this._mat_optimize = new NyARRotMatrixOptimize_O2(pmat);
this._ref_dist_factor = dist;
return;
}
private void initInstance(INyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
INyARCameraDistortionFactor dist = i_ref_distfactor;
NyARPerspectiveProjectionMatrix pmat = i_ref_projmat;
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver_ARToolKit(pmat);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix_ARToolKit_O2(pmat);
this._mat_optimize = new NyARRotMatrixOptimize_O2(pmat);
this._ref_dist_factor = dist;
}
/**
* ストリームから読み出したデータでインスタンスを初期化します。
* @param i_stream
* @throws NyARRuntimeException
*/
public ParamLoader(Stream i_stream, int i_screen_width, int i_screen_height)
{
//読み出し
byte[] data = jp.nyatla.nyartoolkit.cs.cs4.BinaryReader.toArray(i_stream);
jp.nyatla.nyartoolkit.cs.cs4.BinaryReader bis = new jp.nyatla.nyartoolkit.cs.cs4.BinaryReader(data, jp.nyatla.nyartoolkit.cs.cs4.BinaryReader.ENDIAN_BIG);
//読み出したサイズでバージョンを決定
int[] version_table = { 136, 144, 152, 176 };
int version = -1;
for (int i = 0; i < version_table.Length; i++)
{
if (data.Length % version_table[i] == 0)
{
version = i + 1;
break;
}
}
//一致しなければ無し
if (version == -1)
{
throw new NyARRuntimeException();
}
int camera_width = bis.getInt();
int camera_height = bis.getInt();
//size
this.size = new NyARIntSize(i_screen_width, i_screen_height);
double x_scale = (double)i_screen_width / (double)(camera_width); // scale = (double)xsize / (double)(source->xsize);
double y_scale = (double)i_screen_height / (double)(camera_height); // scale = (double)ysize / (double)(source->ysize);
//projection matrix
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
double[] pjv = bis.getDoubleArray(new double[16], 12);
pjv[12] = pjv[13] = pjv[14] = 0; pjv[15] = 1;
this.pmat.setValue(pjv);
this.pmat.changeScale(x_scale, y_scale);
//dist factor
switch (version)
{
case 1: //Version1
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV2(bis.getDoubleArray(new double[NyARCameraDistortionFactorV2.NUM_OF_FACTOR]), x_scale, y_scale);
break;
case 4: //Version4
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV4(bis.getDoubleArray(new double[NyARCameraDistortionFactorV4.NUM_OF_FACTOR]), x_scale, y_scale);
break;
default:
throw new NyARRuntimeException();
}
}
/**
* 標準パラメータでインスタンスを初期化します。
* @throws NyARException
*/
public ParamLoader()
{
double[] df = { 318.5, 263.5, 26.2, 1.0127565206658486 };
double[] pj = { 700.9514702992245, 0, 316.5, 0,
0, 726.0941816535367, 241.5, 0.0,
0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 1.0 };
this.size = new NyARIntSize(640, 480);
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
this.pmat.setValue(pj);
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV2();
this.dist_factor.setValue(df);
}
} /**
* この関数は、参照元から歪みパラメータ値をコピーします。
* @param i_ref
* コピー元のオブジェクト。
*/
public void copyFrom(INyARCameraDistortionFactor i_ref)
{
NyARCameraDistortionFactorV4 src = (NyARCameraDistortionFactorV4)i_ref;
this._k1 = src._k1;
this._k2 = src._k2;
this._p1 = src._p1;
this._p2 = src._p2;
this._fx = src._fx;
this._fy = src._fy;
this._x0 = src._x0;
this._y0 = src._y0;
this._s = src._s;
}
/**
* コンストラクタです。
* 輪郭取得元画像の歪み矯正オブジェクトとサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
* @param i_distfactor
* 樽型歪みを補正する場合に、オブジェクトを指定します。
* nullの場合、補正を行いません。
*/
public NyARCoord2Linear(NyARIntSize i_size, INyARCameraDistortionFactor i_distfactor)
{
if (i_distfactor != null)
{
this._dist_factor = new NyARObserv2IdealMap(i_distfactor, i_size);
}
else
{
this._dist_factor = null;
}
// 輪郭バッファ
this._pca = new NyARPca2d_MatrixPCA_O2();
this._xpos = new double[i_size.w + i_size.h]; //最大辺長はthis._width+this._height
this._ypos = new double[i_size.w + i_size.h]; //最大辺長はthis._width+this._height
return;
}
/**
* 標準パラメータでインスタンスを初期化します。
* @throws NyARRuntimeException
*/
public ParamLoader(int i_screen_width, int i_screen_height)
{
double[] df = { 318.5, 263.5, 26.2, 1.0127565206658486 };
double[] pj = { 700.9514702992245, 0, 316.5, 0,
0, 726.0941816535367, 241.5, 0.0,
0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 1.0 };
double x_scale = (double)i_screen_width / (double)(640); // scale = (double)xsize / (double)(source->xsize);
double y_scale = (double)i_screen_height / (double)(480); // scale = (double)ysize / (double)(source->ysize);
this.size = new NyARIntSize(i_screen_width, i_screen_height);
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
this.pmat.setValue(pj);
this.pmat.changeScale(x_scale, y_scale);
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV2(df, x_scale, y_scale);
}
/**
* コンストラクタです。
* 輪郭取得元画像の歪み矯正オブジェクトとサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
* @param i_distfactor
* 樽型歪みを補正する場合に、オブジェクトを指定します。
* nullの場合、補正を行いません。
*/
public NyARCoord2Linear(NyARIntSize i_size, INyARCameraDistortionFactor i_distfactor)
{
if (i_distfactor != null)
{
this._dist_factor = new NyARObserv2IdealMap(i_distfactor, i_size);
}
else
{
this._dist_factor = null;
}
// 輪郭バッファ
this._pca = new NyARPca2d_MatrixPCA_O2();
this._xpos = new double[i_size.w + i_size.h];//最大辺長はthis._width+this._height
this._ypos = new double[i_size.w + i_size.h];//最大辺長はthis._width+this._height
return;
}
/**
* @param i_number_of_sample
* サンプラが検出する最大数。
* 通常100~200以上を指定します。(QVGA画像あたり、100個を基準にします。)
* 数が少なすぎると、検出率が低下します。最低でも、NyARTrackerに設定するターゲット数の合計*2以上を指定してください。
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み矯正の為のオブジェクトを指定します。歪み矯正が必要ない時は、NULLを指定します。
* @param i_width
* ソース画像のサイズ
* @param i_height
* ソース画像のサイズ
* @param i_depth
* 解像度の深さ(1/(2^n))倍の画像として処理する。
* @param i_is_alloc
* ベースラスタのバッファを内部確保外部参照にするかのフラグです。
* trueの場合、バッファは内部に確保され、{@link #wrapBuffer}関数が使用できなくなります。
* @throws NyARException
*/
public NyARTrackerSource_Reference(int i_number_of_sample, INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, int i_width, int i_height, int i_depth, bool i_is_alloc)
: base((int)Math.Pow(2, i_depth))
{
Debug.Assert(i_depth>0);
int div=this._rob_resolution;
//主GSラスタ
this._base_raster=new NyARGrayscaleRaster(i_width,i_height,NyARBufferType.INT1D_GRAY_8,i_is_alloc);
this._gs_graphics = NyARGsRasterGraphicsFactory.createDriver(this._base_raster);
//Roberts変換ラスタ
this._rb_source=new NyARGrayscaleRaster(i_width/div,i_height/div,NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
//Robertsラスタは最も解像度の低いラスタと同じ
this._rbraster=new NyARGrayscaleRaster(i_width/div,i_height/div,NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
this._vec_reader=new NyARVectorReader_INT1D_GRAY_8(this._base_raster,i_ref_raster_distortion,this._rbraster);
//samplerとsampleout
this._sampler=new LowResolutionLabelingSampler(i_width, i_height,(int)Math.Pow(2,i_depth));
this._sample_out=new LowResolutionLabelingSamplerOut(i_number_of_sample);
}
/**
* @param i_number_of_sample
* サンプラが検出する最大数。
* 通常100~200以上を指定します。(QVGA画像あたり、100個を基準にします。)
* 数が少なすぎると、検出率が低下します。最低でも、NyARTrackerに設定するターゲット数の合計*2以上を指定してください。
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み矯正の為のオブジェクトを指定します。歪み矯正が必要ない時は、NULLを指定します。
* @param i_width
* ソース画像のサイズ
* @param i_height
* ソース画像のサイズ
* @param i_depth
* 解像度の深さ(1/(2^n))倍の画像として処理する。
* @param i_is_alloc
* ベースラスタのバッファを内部確保外部参照にするかのフラグです。
* trueの場合、バッファは内部に確保され、{@link #wrapBuffer}関数が使用できなくなります。
* @throws NyARException
*/
public NyARTrackerSource_Reference(int i_number_of_sample, INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, int i_width, int i_height, int i_depth, bool i_is_alloc)
: base((int)Math.Pow(2, i_depth))
{
Debug.Assert(i_depth > 0);
int div = this._rob_resolution;
//主GSラスタ
this._base_raster = new NyARGrayscaleRaster(i_width, i_height, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, i_is_alloc);
this._gs_graphics = NyARGsRasterGraphicsFactory.createDriver(this._base_raster);
//Roberts変換ラスタ
this._rb_source = new NyARGrayscaleRaster(i_width / div, i_height / div, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
//Robertsラスタは最も解像度の低いラスタと同じ
this._rbraster = new NyARGrayscaleRaster(i_width / div, i_height / div, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
this._vec_reader = new NyARVectorReader_INT1D_GRAY_8(this._base_raster, i_ref_raster_distortion, this._rbraster);
//samplerとsampleout
this._sampler = new LowResolutionLabelingSampler(i_width, i_height, (int)Math.Pow(2, i_depth));
this._sample_out = new LowResolutionLabelingSamplerOut(i_number_of_sample);
}
/**
* コンストラクタです。
* 入力した{@link NyARCameraDistortionFactor}とそのサイズから、テーブルを作成します。
* ２つのパラメータは整合性が取れていなければなりません。
* (通常は、{@link NyARParam}の{@link NyARParam#getDistortionFactor()},{@link NyARParam#getScreenSize()}から得られた
* パラメータを入力します。)
* @param i_distfactor
* 樽型歪みパラメータのオブジェクト。
* @param i_screen_size
* スクリーンサイズ
*/
public NyARObserv2IdealMap(INyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARIntSize i_screen_size)
{
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._mapy = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._stride = i_screen_size.w;
int ptr = i_screen_size.h * i_screen_size.w - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_size.h - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_size.w - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_distfactor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = opoint.x;
this._mapy[ptr] = opoint.y;
ptr--;
}
}
return;
}
/**
* intrinsic_matrixとdistortion_coeffsからインスタンスを初期化する。
* @param i_w
* カメラパラメータ生成時の画面サイズ
* @param i_h
* カメラパラメータ生成時の画面サイズ
* @param i_intrinsic_matrix 3x3 matrix このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するintrinsic_matrixの値と合致します。
* @param i_distortion_coeffs 4x1 vector このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するdistortion_coeffsの値と合致します。
*/
public ParamLoader(int i_w, int i_h, double[] i_intrinsic_matrix, double[] i_distortion_coeffs)
{
this.size = new NyARIntSize(i_w, i_h);
//dist factor
NyARCameraDistortionFactorV4 v4dist = new NyARCameraDistortionFactorV4();
v4dist.setValue(this.size, i_intrinsic_matrix, i_distortion_coeffs);
double s = v4dist.getS();
this.dist_factor = v4dist;
//projection matrix
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
NyARDoubleMatrix33 r = new NyARDoubleMatrix33();
r.setValue(i_intrinsic_matrix);
r.m00 /= s;
r.m01 /= s;
r.m10 /= s;
r.m11 /= s;
this.pmat.setValue(r, new NyARDoublePoint3d());
}
/**
* コンストラクタです。
* 入力した{@link INyARCameraDistortionFactor}とそのサイズから、テーブルを作成します。
* ２つのパラメータは整合性が取れていなければなりません。
* (通常は、{@link NyARParam}の{@link NyARParam#getDistortionFactor()},{@link NyARParam#getScreenSize()}から得られた
* パラメータを入力します。)
* @param i_distfactor
* 樽型歪みパラメータのオブジェクト。
* @param i_screen_size
* スクリーンサイズ
*/
public NyARObserv2IdealMap(INyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARIntSize i_screen_size)
{
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._mapy = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._stride = i_screen_size.w;
int ptr = i_screen_size.h * i_screen_size.w - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_size.h - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_size.w - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_distfactor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = opoint.x;
this._mapy[ptr] = opoint.y;
ptr--;
}
}
return;
}
public NyARCameraDistortionFactorMap(int i_screen_width, int i_screen_height, INyARCameraDistortionFactor i_base_factor)
{
this._base_factor = i_base_factor;
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new double[i_screen_width * i_screen_height];
this._mapy = new double[i_screen_width * i_screen_height];
this._stride = i_screen_width;
int ptr = i_screen_height * i_screen_width - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_height - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_width - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_base_factor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = opoint.x;
this._mapy[ptr] = opoint.y;
ptr--;
}
}
return;
}
/**
* intrinsic_matrixとdistortion_coeffsからインスタンスを初期化する。
* @param i_camera_width
* カメラパラメータ生成時の画面サイズ
* @param i_camera_height
* カメラパラメータ生成時の画面サイズ
* @param i_intrinsic_matrix 3x3 matrix このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するintrinsic_matrixの値と合致します。
* @param i_distortion_coeffs 4x1 vector このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するdistortion_coeffsの値と合致します。
*/
public ParamLoader(int i_camera_width, int i_camera_height, double[] i_intrinsic_matrix, double[] i_distortion_coeffs, int i_screen_width, int i_screen_height)
{
double x_scale = (double)i_screen_width / (double)(i_camera_width); // scale = (double)xsize / (double)(source->xsize);
double y_scale = (double)i_screen_height / (double)(i_camera_height); // scale = (double)ysize / (double)(source->ysize);
this.size = new NyARIntSize(i_camera_width, i_camera_height);
//dist factor(倍率1倍の基準点)
NyARCameraDistortionFactorV4 v4dist = new NyARCameraDistortionFactorV4(i_camera_width, i_camera_height, i_intrinsic_matrix, i_distortion_coeffs, x_scale, y_scale);
double s = v4dist.getS();
//projection matrix
NyARDoubleMatrix33 r = new NyARDoubleMatrix33();
r.setValue(i_intrinsic_matrix);
r.m00 /= s;
r.m01 /= s;
r.m10 /= s;
r.m11 /= s;
NyARPerspectiveProjectionMatrix pm = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
pm.setValue(r, new NyARDoublePoint3d());
pm.changeScale(x_scale, y_scale);
this.dist_factor = v4dist;
this.pmat = pm;
}
/**
* コンストラクタから呼び出す共通な初期化部分です。
* @param i_dist_factor
* @param i_prjmat
* @throws NyARException
*/
protected void initInstance(NyARIntSize i_screen,double i_near,double i_far,NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat,INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
int number_of_reality_target=this.MAX_LIMIT_KNOWN+this.MAX_LIMIT_UNKNOWN;
//演算インスタンス
this._transmat=new NyARTransMat(i_dist_factor,i_prjmat);
//データインスタンス
this._pool=new NyARRealityTargetPool(number_of_reality_target,i_prjmat);
this.target=new NyARRealityTargetList(number_of_reality_target);
//Trackerの特性値
this._tracker=new NyARTracker((this.MAX_LIMIT_KNOWN+this.MAX_LIMIT_UNKNOWN)*2,1,this.MAX_LIMIT_KNOWN*2);
//フラスタムの計算とスクリーンサイズの保存
this._ref_prjmat=i_prjmat;
this._frustum=new NyARFrustum(i_prjmat,i_screen.w,i_screen.h, i_near, i_far);
//初期化
this._number_of_dead=this._number_of_unknown=this._number_of_known=0;
return;
}
public NyARParam(NyARIntSize i_screen_size,NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat,INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
this._screen_size=new NyARIntSize(i_screen_size);
this._dist=i_dist_factor;
this._projection_matrix=i_projection_mat;
}
/**
* ストリームから読み出したデータでインスタンスを初期化します。
* @param i_stream
* @throws NyARException
*/
public ParamLoader(StreamReader i_stream)
{
try {
//読み出し
ByteBufferedInputStream bis=new ByteBufferedInputStream(i_stream,512);
int s=bis.readToBuffer(512);
bis.order(ByteBufferedInputStream.ENDIAN_BIG);
//読み出したサイズでバージョンを決定
int[] version_table={136,144,152,176};
int version=-1;
for(int i=0;i<version_table.Length;i++){
if(s%version_table[i]==0){
version=i+1;
break;
}
}
//一致しなければ無し
if(version==-1){
throw new NyARException();
}
//size
this.size=new NyARIntSize();
this.size.setValue(bis.getInt(),bis.getInt());
//projection matrix
this.pmat=new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
double[] pjv=new double[16];
for(int i=0;i<12;i++){
pjv[i]=bis.getDouble();
}
pjv[12]=pjv[13]=pjv[14]=0;
pjv[15]=1;
this.pmat.setValue(pjv);
//dist factor
double[] df;
switch(version)
{
case 1://Version1
df=new double[NyARCameraDistortionFactorV2.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV2();
break;
case 4://Version4
df=new double[NyARCameraDistortionFactorV4.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV4();
break;
default:
throw new NyARException();
}
for(int i=0;i<df.Length;i++){
df[i]=bis.getDouble();
}
this.dist_factor.setValue(df);
} catch (Exception e) {
throw new NyARException(e);
}
}
/**
* 標準パラメータでインスタンスを初期化します。
* @throws NyARException
*/
public ParamLoader()
{
double[] df={318.5,263.5,26.2,1.0127565206658486};
double[] pj={ 700.9514702992245,0,316.5,0,
0,726.0941816535367,241.5,0.0,
0.0,0.0,1.0,0.0,
0.0,0.0,0.0,1.0};
this.size=new NyARIntSize(640,480);
this.pmat=new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
this.pmat.setValue(pj);
this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV2();
this.dist_factor.setValue(df);
}
/**
* intrinsic_matrixとdistortion_coeffsからインスタンスを初期化する。
* @param i_w
* カメラパラメータ生成時の画面サイズ
* @param i_h
* カメラパラメータ生成時の画面サイズ
* @param i_intrinsic_matrix 3x3 matrix このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するintrinsic_matrixの値と合致します。
* @param i_distortion_coeffs 4x1 vector このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するdistortion_coeffsの値と合致します。
*/
public ParamLoader(int i_w, int i_h, double[] i_intrinsic_matrix, double[] i_distortion_coeffs)
{
this.size = new NyARIntSize(i_w, i_h);
//dist factor
NyARCameraDistortionFactorV4 v4dist = new NyARCameraDistortionFactorV4();
v4dist.setValue(this.size, i_intrinsic_matrix, i_distortion_coeffs);
double s = v4dist.getS();
this.dist_factor = v4dist;
//projection matrix
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
NyARDoubleMatrix33 r = new NyARDoubleMatrix33();
r.setValue(i_intrinsic_matrix);
r.m00 /= s;
r.m01 /= s;
r.m10 /= s;
r.m11 /= s;
this.pmat.setValue(r, new NyARDoublePoint3d());
}
/**
* ストリームから読み出したデータでインスタンスを初期化します。
* @param i_stream
* @throws NyARException
*/
public ParamLoader(StreamReader i_stream)
{
try {
//読み出し
ByteBufferedInputStream bis = new ByteBufferedInputStream(i_stream, 512);
int s = bis.readToBuffer(512);
bis.order(ByteBufferedInputStream.ENDIAN_BIG);
//読み出したサイズでバージョンを決定
int[] version_table = { 136, 144, 152, 176 };
int version = -1;
for (int i = 0; i < version_table.Length; i++)
{
if (s % version_table[i] == 0)
{
version = i + 1;
break;
}
}
//一致しなければ無し
if (version == -1)
{
throw new NyARException();
}
//size
this.size = new NyARIntSize();
this.size.setValue(bis.getInt(), bis.getInt());
//projection matrix
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
double[] pjv = new double[16];
for (int i = 0; i < 12; i++)
{
pjv[i] = bis.getDouble();
}
pjv[12] = pjv[13] = pjv[14] = 0;
pjv[15] = 1;
this.pmat.setValue(pjv);
//dist factor
double[] df;
switch (version)
{
case 1: //Version1
df = new double[NyARCameraDistortionFactorV2.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV2();
break;
case 4: //Version4
df = new double[NyARCameraDistortionFactorV4.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV4();
break;
default:
throw new NyARException();
}
for (int i = 0; i < df.Length; i++)
{
df[i] = bis.getDouble();
}
this.dist_factor.setValue(df);
} catch (Exception e) {
throw new NyARException(e);
}
}
/**
* コンストラクタから呼び出す共通な初期化部分です。
* @param i_dist_factor
* @param i_prjmat
* @throws NyARException
*/
protected void InitInstance(NyARIntSize i_screen, double i_near, double i_far, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat, INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
int number_of_reality_target = this.MAX_LIMIT_KNOWN + this.MAX_LIMIT_UNKNOWN;
//演算インスタンス
this._transmat = new NyARTransMat(i_dist_factor, i_prjmat);
//データインスタンス
this._pool = new NyARRealityTargetPool(number_of_reality_target, i_prjmat);
this.target = new NyARRealityTargetList(number_of_reality_target);
//Trackerの特性値
this._tracker = new NyARTracker((this.MAX_LIMIT_KNOWN + this.MAX_LIMIT_UNKNOWN) * 2, 1, this.MAX_LIMIT_KNOWN * 2);
//フラスタムの計算とスクリーンサイズの保存
this._ref_prjmat = i_prjmat;
this._frustum = new NyARFrustum(i_prjmat, i_screen.w, i_screen.h, i_near, i_far);
//初期化
this._number_of_dead = this._number_of_unknown = this._number_of_known = 0;
return;
}
/**
* コンストラクタ。
* @param i_screen
* スクリーン(入力画像)のサイズを指定します。
* @param i_near
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_far
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_prjmat
* ARToolKit形式の射影変換パラメータを指定します。
* @param i_dist_factor
* カメラ歪み矯正オブジェクトを指定します。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
* @param i_max_known_target
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_max_unknown_target
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @throws NyARException
*/
public NyARReality(NyARIntSize i_screen, double i_near, double i_far, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat, INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor, int i_max_known_target, int i_max_unknown_target)
{
this.MAX_LIMIT_KNOWN = i_max_known_target;
this.MAX_LIMIT_UNKNOWN = i_max_unknown_target;
this.InitInstance(i_screen, i_near, i_far, i_prjmat, i_dist_factor);
}
/**
* 元ar2GenTemplate関数。
* 与えられた座標を中心に、テンプレート画像を生成する。
* 座標は観察座標点。
* @param i_x
* @param i_y
* @param i_scale
* @param o_template
* @return
* @throws NyARException
*/
public void makeFromReferenceImage(double i_x, double i_y, NyARDoubleMatrix44 i_ref_ctrans, INyARCameraDistortionFactor i_ref_dist_factor, NyARNftIsetFile.ReferenceImage i_source)
{
int[] img = this.img;
int img1_ptr = 0;
int k = 0;
int sum2 = 0;
int sum = 0;
NyARDoublePoint2d ideal = this.__in;
for (int j = -(this.yts); j <= this.yts; j++)
{
for (int i = -(this.xts); i <= this.xts; i++)
{
i_ref_dist_factor.observ2Ideal(i_x + i * AR2_TEMP_SCALE, i_y + j * AR2_TEMP_SCALE, ideal);
double ideal_x = ideal.x;
double ideal_y = ideal.y;
//ar2ScreenCoord2MarkerCoord(in.x,in.y,i_ref_ctrans,in);の展開
double c11 = i_ref_ctrans.m20 * ideal_x - i_ref_ctrans.m00;
double c12 = i_ref_ctrans.m21 * ideal_x - i_ref_ctrans.m01;
double c21 = i_ref_ctrans.m20 * ideal_y - i_ref_ctrans.m10;
double c22 = i_ref_ctrans.m21 * ideal_y - i_ref_ctrans.m11;
double b1 = i_ref_ctrans.m03 - i_ref_ctrans.m23 * ideal_x;
double b2 = i_ref_ctrans.m13 - i_ref_ctrans.m23 * ideal_y;
double m = c11 * c22 - c12 * c21;
//public int ar2GetImageValue(double sx, double sy) throws NyARExceptionの展開
{
int ix = (int)((((c22 * b1 - c12 * b2) / m) * i_source.dpi / 25.4f) + 0.5);
int iy = (int)((i_source.height - (((c11 * b2 - c21 * b1) / m) * i_source.dpi) / 25.4f) + 0.5);
//座標計算と値取得は分けよう。
if (ix < 0 || ix >= i_source.width || iy < 0 || iy >= i_source.height)
{
img[img1_ptr] = AR2_TEMPLATE_NULL_PIXEL;
}
else
{
int ret = img[img1_ptr] = i_source.img[iy * i_source.width + ix];
sum2 += ret * ret;
sum += ret;
k++;
}
//byte値はint化
}
img1_ptr++;
}
}
int vlen = sum2 - sum * sum / k;
this.vlen = (int)Math.Sqrt((double)(vlen));
this.sum_of_img = sum;
this.valid_pixels = k;
return;
}
/**
* コンストラクタ。
* @param i_screen
* スクリーン(入力画像)のサイズを指定します。
* @param i_near
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_far
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_prjmat
* ARToolKit形式の射影変換パラメータを指定します。
* @param i_dist_factor
* カメラ歪み矯正オブジェクトを指定します。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
* @param i_max_known_target
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_max_unknown_target
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @throws NyARException
*/
public NyARReality(NyARIntSize i_screen,double i_near,double i_far,NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat,INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)
{
this.MAX_LIMIT_KNOWN=i_max_known_target;
this.MAX_LIMIT_UNKNOWN=i_max_unknown_target;
this.initInstance(i_screen,i_near,i_far,i_prjmat,i_dist_factor);
}
/**
* タイプに応じた歪み矯正クラスを生成して返します。
* @param i_screen_size
* @param i_base_factor
* @param i_type
* @return
*/
private static INyARCameraDistortionFactor makeDistFactor(NyARIntSize i_screen_size, INyARCameraDistortionFactor i_base_factor, int i_type)
{
switch (i_type)
{
case DISTFACTOR_RAW:
return(i_base_factor);
case DISTFACTOR_LT_ARTK2:
return(new NyARCameraDistortionFactorMap(i_screen_size.w, i_screen_size.h, i_base_factor));
case DISTFACTOR_LT_ARTK5:
return(new NyARCameraDistortionFactorLT(i_screen_size.w, i_screen_size.h, NyARCameraDistortionFactorLT.AR_PARAM_LT_DEFAULT_OFFSET, i_base_factor));
default:
throw new NyARRuntimeException();
}
}
public void extractVisibleFeatures(
NyARNftFsetFile i_fset, NyARSurfaceTransMatrixSet i_ctrans,
NyARSurfaceFeatures candidate, NyARSurfaceFeatures candidate2)
{
//get work objects
NyARDoublePoint2d ide2d = this.__ide2d;
NyARDoublePoint2d obs2d = this.__obs2d;
NyARDoublePoint2d rideal2d = this.__rideal2d;
// trans1.setCoefficient(i_cparam.getPerspectiveProjectionMatrix(), trans1);
candidate.clear();
candidate2.clear();
int xsize = this._ref_size.w;
int ysize = this._ref_size.h;
INyARCameraDistortionFactor df = this._ref_dist_factor;
for (int j = 0; j < i_fset.list.Length; j++)
{
NyARNftFsetFile.NyAR2FeaturePoints fpoint_ptr = i_fset.list[j];
for (int k = 0; k < fpoint_ptr.coord.Length; k++)
{
NyARNftFsetFile.NyAR2FeatureCoord coord_ptr = fpoint_ptr.coord[k];
//理想画面点を計算
i_ctrans.calculate2dPos(coord_ptr.mx, coord_ptr.my, ide2d);
df.ideal2Observ(ide2d.x, ide2d.y, obs2d);
//観察座標に変換後、画面内にあるか確認
if (obs2d.x < 0 || obs2d.x >= xsize)
{
continue;
}
if (obs2d.y < 0 || obs2d.y >= ysize)
{
continue;
}
//逆変換可能か確認
df.observ2Ideal(obs2d, rideal2d);
if (ide2d.sqDist(rideal2d) > 1.0)
{
continue;
}
//原点からのベクトルを計算
//Z軸が+だとつかえないので判定？
if (i_ctrans.calculateVd(coord_ptr.mx, coord_ptr.my) > -0.1)
{
continue;
}
// double vd0 = trans1.m00 * coord_ptr.mx+ trans1.m01 * coord_ptr.my+ trans1.m03;
// double vd1 = trans1.m10 * coord_ptr.mx+ trans1.m11 * coord_ptr.my+ trans1.m13;
// double vd2 = trans1.m20 * coord_ptr.mx+ trans1.m21 * coord_ptr.my+ trans1.m23;
// if( (vd0*trans1.m02 + vd1*trans1.m12 + vd2*trans1.m22)/Math.sqrt( vd0*vd0 + vd1*vd1 + vd2*vd2 ) > -0.1 ){
// continue;
// }
//撮影箇所のdpiを計算(x,y方向で計算して、大・小の順番で格納？)
double dpi = i_ctrans.ar2GetMinResolution(coord_ptr);
//dpiによってコレクトする候補を分離
if (dpi <= fpoint_ptr.maxdpi && dpi >= fpoint_ptr.mindpi)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.prePush();
if (item == null)
{
return;
}
item.ref_feature = coord_ptr;
item.scale = fpoint_ptr.scale;
item.x = obs2d.x;
item.y = obs2d.y;
}
else if (dpi <= fpoint_ptr.maxdpi * 2 && dpi >= fpoint_ptr.mindpi / 2)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate2.prePush();
if (item == null)
{
return;
}
item.ref_feature = coord_ptr;
item.scale = fpoint_ptr.scale;
item.x = obs2d.x;
item.y = obs2d.y;
}
}
}
return;
}
public PatchImagePositions(INyARCameraDistortionFactor i_ref_distortionFactor)
{
this._ref_df = i_ref_distortionFactor;
}
} /**
* この関数は、参照元から歪みパラメータ値をコピーします。
* @param i_ref
* コピー元のオブジェクト。
*/
public void copyFrom(INyARCameraDistortionFactor i_ref)
{
NyARCameraDistortionFactorV4 src = (NyARCameraDistortionFactorV4)i_ref;
this._k1 = src._k1;
this._k2 = src._k2;
this._p1 = src._p1;
this._p2 = src._p2;
this._fx = src._fx;
this._fy = src._fy;
this._x0 = src._x0;
this._y0 = src._y0;
this._s = src._s;
}
/**
* コンストラクタです。
* 座標計算に必要なオブジェクトの参照値を元に、インスタンスを生成します。
* @param i_ref_distfactor
* 樽型歪み矯正オブジェクトの参照値です。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
* @param i_ref_projmat
* 射影変換オブジェクトの参照値です。
* @
*/
public NyARTransMat_ARToolKit(INyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
initInstance(i_ref_distfactor, i_ref_projmat);
return;
}
public NyARParam(NyARIntSize i_screen_size, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat, INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
this._screen_size = new NyARIntSize(i_screen_size);
this._dist = i_dist_factor;
this._projection_matrix = i_projection_mat;
}
/**
* コンストラクタです。
* 座標計算に必要なオブジェクトの参照値を元に、インスタンスを生成します。
* @param i_ref_distfactor
* 樽型歪み矯正オブジェクトの参照値です。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
* @param i_ref_projmat
* 射影変換オブジェクトの参照値です。
* @
*/
public NyARTransMat(INyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
initInstance(i_ref_distfactor, i_ref_projmat);
return;
}
public NyARVisibleFeatureExtractor(NyARIntSize i_ref_screen_size, INyARCameraDistortionFactor i_ref_dist_factor)
{
this._ref_size = i_ref_screen_size;
this._ref_dist_factor = i_ref_dist_factor;
}
