/// <summary>
/// Recepción de datos del puerto serial enviados por arduino
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void serialPort1_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
{
//-------------------------Recepción de datos del arduino------------------------------
_bufferint = serialPort1.ReadLine();
//-------------Convirtiendo valores recibidos a datos tipo double------------------
bool valnum1 = double.TryParse(_bufferint, out _data1);
//-------------------Muestreo de datos para filtrar errores de medición-------------
if (valnum1) // Validando que el dato recibido sea un número
{
_dataHcsr04 = _data1;
ErrorIntegral(_dataHcsr04 * 0.017);
_sumHcsr04 = _sumHcsr04 + _dataHcsr04;
_contador++;
}
//--------------Promediando datos del muestreo y calculando distancias------------------
if (_contador == 29)
{
_promHcsr04 = _sumHcsr04 / 30;
_contador = 0;
_sumHcsr04 = 0;
_sumTime = 0;
_distanceHcsr04 = _promHcsr04 * 0.017;
ErrorProporcional(_distanceHcsr04);
ErrorDerivativo(_distanceHcsr04);
//-------------Mandando distancia sensada por el sensor al monitor------------------
BufferContentHcsr04(Math.Round(_distanceHcsr04, 1).ToString());
BufferOutEp(Ep.ToString());
BufferOutEint(Ei.ToString());
BufferOutEderiv(Ed.ToString());
BufferOutPwm(_pwmPid.ToString());
//-----------------Envio de datos al arduino y graficación---------------------------
serialPort1_SenddataProportional(_distanceHcsr04);
Updategraph(i++, _distanceHcsr04);
serialPort1.DiscardInBuffer();
//-----------------Añadiendo datos a lista para su ingreso al excel-------------------
Posiciones.Add(_distanceHcsr04);
Errores.Add(Ep);
if (i > 100)
{
i = 0;
}
}
}
