public int GetMoves(Couronne courrone)
{
switch (courrone)
{
case Couronne.Max:
return(MaxMovesCount);
break;
case Couronne.MidMax:
return(MidMaxMovesCount);
break;
case Couronne.MidMin:
return(MidMinMovesCount);
break;
default:
return(0);
break;
}
}
public MoveClickEventArgs(MotorMove mv, Axe a, Sens s, Couronne c)
{
MotorMove = mv;
Axe = a;
Sens = s;
Couronne = c;
}
public void Add(Axe a, Couronne c, Sens s)
{
Add(new Move(a, c, s));
var motorMove = new MotorMove(a, c, s);
if (MotorMoves.Count > 0 && MotorMoves.Last().Axe == a)
{
MotorMoves.Last().Add(c, s);
}
else
{
MotorMoves.Add(motorMove);
}
}
/// <summary>
///
/// </summary>
/// <param name="state"></param>
/// <param name="remainQuarters"></param>
/// <param name="sens">1 ou -1</param>
/// <param name="axe"></param>
//private static void AddWithAnticollision(GlobalState state,int[] remainQuarters, int sens, Axe axe)
//{
// var couronnesToMove = new List<Couronne>();
// var couronnesToFix = new List<Couronne>();
// if (Math.Sign(remainQuarters[0]) == sens)
// {
// couronnesToMove.Add(Couronne.MidMin);
// remainQuarters[0] -= sens ;
// }
// else couronnesToFix.Add(Couronne.MidMin);
// if (Math.Sign(remainQuarters[1]) == sens)
// {
// couronnesToMove.Add(Couronne.MidMax);
// remainQuarters[1] -= sens;
// }
// else couronnesToFix.Add(Couronne.MidMax);
// if (Math.Sign(remainQuarters[2]) == sens)
// {
// couronnesToMove.Add(Couronne.Max);
// remainQuarters[2]-= sens;
// }
// else couronnesToFix.Add(Couronne.Max);
// if (couronnesToMove.Count == 0) return;
// Add(new SetAccelerationInstruction(state.HardwareConfigGlobal.DisengagedAcceleration));
// Add(new SetSpeedInstruction(state.HardwareConfigGlobal.DisengagedSpeed));
// // mise en position des couronnes parallèles
// foreach (var c in couronnesToFix)
// {
// AddMoveToKnowPosition(axe, c, sens > 0 ? KnownPosition.MinStop : KnownPosition.MaxStop);
// }
// // mise en position des couronnes motrices
// foreach (var c in couronnesToMove)
// {
// AddMoveToKnowPosition(axe, c, sens > 0 ? KnownPosition.MaxStop : KnownPosition.MinStop);
// }
// //Déplacement des autres couronnes perpendiculaires
// foreach (var motor in state.Motors.Motors)
// {
// if (motor.Axe == axe) continue;
// /*
// var negCollision = couronnesToMove.Any((c) => motor.NegativeCollision.HasCollision(axe, c));
// var posCollision = couronnesToMove.Any((c) => motor.PositiveCollision.HasCollision(axe, c));
// KnownPosition pos;
// if (negCollision && posCollision) pos = KnownPosition.Middle;
// else if (negCollision) pos = KnownPosition.MaxStop;
// else if (posCollision) pos = KnownPosition.MinStop;
// else
// {
// // si pas de collision, ne pas toucher au moteur sauf s'il est en position middle non engreiné
// if (_designContext.GetPosition(motor.Courronne, motor.Axe) == KnownPosition.Middle) pos = KnownPosition.MinStop;
// else continue;
// }
// AddMoveToKnowPosition(motor.Axe, motor.Courronne, pos);
// */
// AddMoveToKnowPosition(motor.Axe, motor.Courronne, KnownPosition.Middle);
// }
// Add(new WaitTargetReachedInstruction());
// Add(new SetAccelerationInstruction(state.HardwareConfigGlobal.EngagedAcceleration));
// Add(new SetSpeedInstruction(state.HardwareConfigGlobal.EngagedSpeed));
// // faire un quart de tour
// foreach(var c in couronnesToMove)
// {
// AddMoveToKnowPosition(axe, c, sens > 0 ? KnownPosition.PositiveQuarterFromMaxStop : KnownPosition.NegativeQuarterFromMinStop);
// }
// Add(new WaitTargetReachedInstruction());
//}
private static void AddMoveToKnowPosition(Axe axe, Couronne couronne, KnownPosition pos)
{
Add(new MoveToKnownPositionInstruction(axe, couronne, pos));
/*
* if (_designContext.GetPosition(couronne, axe) != pos)
* {
* Add(new MoveToKnownPositionInstruction(axe, couronne, pos));
*
* // un quart de tour ne modifie pas la position actuelle, ne mettre à jour que si changement
* if (pos != KnownPosition.NegativeQuarter && pos != KnownPosition.PositiveQuarter)
* {
* _designContext.SetPosition(couronne, axe, pos);
* }
* }
*/
}
public void Add(Couronne c, Sens s)
{
switch (c)
{
case Couronne.Max:
Increment(ref MaxMovesCount, s);
break;
case Couronne.MidMax:
Increment(ref MidMaxMovesCount, s);
break;
case Couronne.MidMin:
Increment(ref MidMinMovesCount, s);
break;
}
}
public Move(Axe a, Couronne c, Sens s)
{
_axe = a;
_couronne = c;
_sens = s;
_vector = Vector3.Zero;
switch (a)
{
case Axe.X:
_vector.X = (int)c;
break;
case Axe.Y:
_vector.Y = (int)c;
break;
case Axe.Z:
_vector.Z = (int)c;
break;
}
}
private void SetCollision(Axe a, Couronne c, bool value)
{
int cId;
switch (c)
{
case Couronne.MidMin:
cId = 0;
break;
case Couronne.MidMax:
cId = 1;
break;
case Couronne.Max:
cId = 2;
break;
default:
return;
}
items[(int)a, cId] = value;
}
public bool HasCollision(Axe a, Couronne c)
{
int cId;
switch (c)
{
case Couronne.MidMin:
cId = 0;
break;
case Couronne.MidMax:
cId = 1;
break;
case Couronne.Max:
cId = 2;
break;
default:
return(false);
}
return(items[(int)a, cId]);
}
static void Main(string[] args)
{
int reponse;
do
{
Console.Clear();
//Console.BackgroundColor = ConsoleColor.Green;
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Red;
Console.SetCursorPosition(15, 2);
Console.WriteLine("1 - Calcul de la surface d'un Carre");
Console.SetCursorPosition(15, 3);
Console.WriteLine("2 - Calcul de la surface d'un Cercle");
Console.SetCursorPosition(15, 4);
Console.WriteLine("3 - Calcul de la surface d'un Triangle");
Console.SetCursorPosition(15, 5);
Console.WriteLine("4 - Calcul de la Surface d'un Rectangle");
Console.SetCursorPosition(15, 6);
Console.WriteLine("5 - Calcul de la surface d'un Losange");
Console.SetCursorPosition(15, 7);
Console.WriteLine("6 - Calcul de la surface d'un Trapeze");
Console.SetCursorPosition(15, 8);
Console.WriteLine("7 - Calcul de la surface d'un Parallelogramme");
Console.SetCursorPosition(15, 9);
Console.WriteLine("8 - Calcul de la surface d'un Pentagone Regulier");
Console.SetCursorPosition(15, 10);
Console.WriteLine("9 - Calcul de la surface d'une Couronne(Anneau)");
Console.SetCursorPosition(15, 11);
Console.WriteLine("10 - Calcul de la surface d'un Demi - Cercle");
Console.SetCursorPosition(15, 12);
Console.WriteLine("11 - Calcul de la surface d'une Ellipse");
Console.SetCursorPosition(15, 13);
Console.WriteLine("12 - Calcul de la surface d'un Hexagone Regulier");
Console.SetCursorPosition(15, 14);
Console.WriteLine("0 - Quitter");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Entrez votre Choix");
reponse = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
switch (reponse)
{
// Calcul de la surface d'un carre
case 1:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Red;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN CARRE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la longueur du Cote");
float c = float.Parse(Console.ReadLine());
Carre ca = new Carre(c);
float aireCarre = ca.Aire();
Console.WriteLine("La Surface d'un carre de {0} Cm de cote est : {1} Cm2", c, aireCarre);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Cercle
case 2:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.White;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN CERCLE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la longueur du Rayon");
float r = float.Parse(Console.ReadLine());
Cercle ce = new Cercle(r);
float aireCercle = ce.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un cercle de {0} Cm de rayon est : {1} Cm2", r, aireCercle);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Triangle
case 3:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Green;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN TRIANGLE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
//Figure();
Console.WriteLine("Donnez la longueur de la base du triangle");
float B = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la longueur de la hauteur de triangle");
float h = float.Parse(Console.ReadLine());
Triangle tr = new Triangle(B, h);
float aireTriangle = tr.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un Triangle de {0} Cm de base et {1} Cm de hauteur est : {2} Cm2", B, h, aireTriangle);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la Surface d'un rectangle
case 4:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Magenta;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN RECTANGLE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la longueur du rectangle");
float L = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la largeur du rectangle");
float l = float.Parse(Console.ReadLine());
Rectangle re = new Rectangle(L, l);
float aireRectangle = re.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un rectangle de {0} Cm de Long et {1} Cm de large est : {2} Cm2", L, l, aireRectangle);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Losange
case 5:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Blue;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN LOSANGE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la taille de la grande diagonale");
float gd = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la taille de la petite diagonale");
float pd = float.Parse(Console.ReadLine());
Losange lo = new Losange(gd, pd);
float aireLosange = lo.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un Losange de {0} Cm de grande diagonal et {1} Cm de petite diagonale est : {2} Cm2", gd, pd, aireLosange);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Trapeze
case 6:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Magenta;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN TRAPEZE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la taille de la grande base");
float gb = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la taille de la petite base");
float pb = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la taille de la hauteur");
float ha = float.Parse(Console.ReadLine());
Trapeze Tr = new Trapeze(gb, pb, ha);
float aireTrapeze = Tr.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un Trapeze de {0} Cm de grande base, {1} Cm de petite base et {2} de hauteur est : {3} Cm2", gb, pb, ha, aireTrapeze);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Parallelogramme
case 7:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Yellow;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN PARALLELOGRAMME");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la longueur de la grande base du parallelogramme");
float lb = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la taille de la hauteur du parallelogramme");
float ht = float.Parse(Console.ReadLine());
Parallelogramme Pa = new Parallelogramme(lb, ht);
float aireParallelogramme = Pa.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un Parallelogramme de {0} Cm de longueur de la base et de {1} Cm de hauteur est : {2} Cm2", lb, ht, aireParallelogramme);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Pentagone Regulier
case 8:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.DarkRed;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN PENTAGONE REGULIER");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la Longueur du triangle");
float LT = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la longueur de la hauteur");
float HT = float.Parse(Console.ReadLine());
Pentagone Pe = new Pentagone(LT, HT);
float airePentagone = Pe.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un Pentagone de {0} cm de la Longueur du triangle et de {1} Cm de hauteur est : {2} Cm2", LT, HT, airePentagone);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'une Couronne(Anneau)
case 9:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.DarkMagenta;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UNE COURONNE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la taille du grand Rayon");
float gR = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la taille du petit Rayon");
float pR = float.Parse(Console.ReadLine());
Couronne Cou = new Couronne(gR, pR);
float aireCouronne = Cou.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'une Couronne de {0} Cm de grand rayon et de {1} Cm de petit rayon est {2} Cm2", gR, pR, aireCouronne);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Demi - Cercle
case 10:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.DarkGreen;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN DEMI-CERCLE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la taille du rayon du Demi - cercle");
float R = float.Parse(Console.ReadLine());
Demicercle DC = new Demicercle(R);
float aireDemicercle = DC.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un Demi Cercle de rayon {0} Cm est : {1} Cm2", R, aireDemicercle);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'une Ellipse
case 11:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Cyan;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UNE ELLIPSE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la taille de la moitier du grand axe");
float mga = float.Parse(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Donnez la taille de la moitier du grand axe");
float mpa = float.Parse(Console.ReadLine());
Ellipse El = new Ellipse(mga, mpa);
float aireEllipse = El.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'une Ellipse de {0} Cm de grand axe et de {1} Cm de petit axe est : {2} Cm2", mga, mpa, aireEllipse);
Console.ReadLine();
break;
// Calcul de la surface d'un Hexagone Regulier
case 12:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.DarkYellow;
Console.SetCursorPosition(15, 19);
Console.WriteLine("LA SURFACE D'UN HEXAGONE");
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Gray;
Console.WriteLine("Donnez la longueur du Coté de l'Hexagone");
float Ct = float.Parse(Console.ReadLine());
Hexagone He = new Hexagone(Ct);
float aireHexagone = He.Aire();
Console.WriteLine("La surface d'un Hexagone de {0} Cm de cote est : {1} m2", Ct, aireHexagone);
Console.ReadLine();
break;
default:
break;
}
} while (reponse != 0);
}
public int?GetTargetPosition(Couronne c, Axe a)
{
return(_lst.First((x) => x.Couronne == c && x.Axe == a).TargetPosition);
}
public void SetTargetPosition(Couronne c, Axe a, int value)
{
_lst.First((x) => x.Couronne == c && x.Axe == a).TargetPosition = value;
}
private static void AddWithAnticollision(GlobalState state, int quarters, Couronne couronne, Axe axe)
{
if (quarters == 0)
{
return;
}
var couronnesToFix = new Couronne[] { Couronne.MidMin, Couronne.MidMax, Couronne.Max }.Except(new Couronne[] { couronne }).ToArray();
var sens = Math.Sign(quarters);
Add(new SetAccelerationInstruction(state.HardwareConfigGlobal.DisengagedAcceleration));
Add(new SetSpeedInstruction(state.HardwareConfigGlobal.DisengagedSpeed));
// mise en position des couronnes parallèles
foreach (var c in couronnesToFix)
{
/*
* if (couronne == Couronne.Max)
* {
* AddMoveToKnowPosition(axe, c, sens < 0 ? KnownPosition.MinStop : KnownPosition.MaxStop);
* }
* else
* {
*/
if (axe == Axe.Z && couronne == Couronne.Max)
{
AddMoveToKnowPosition(axe, c, KnownPosition.MinStop);
}
else if (axe == Axe.Y && couronne == Couronne.Max)
{
AddMoveToKnowPosition(axe, c, KnownPosition.MaxStop);
}
else
{
AddMoveToKnowPosition(axe, c, sens > 0 ? KnownPosition.MinStop : KnownPosition.MaxStop);
}
// }
}
if (axe == Axe.Z && couronne == Couronne.Max)
{
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, KnownPosition.MaxStop);
}
else if (axe == Axe.Y && couronne == Couronne.Max)
{
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, KnownPosition.MinStop);
}
else
{
// moteur en position
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, sens > 0 ? KnownPosition.MaxStop : KnownPosition.MinStop);
}
//Déplacement des autres couronnes perpendiculaires
foreach (var motor in state.Motors.Motors)
{
if (motor.Axe == axe)
{
continue;
}
//var negCollision = motor.NegativeCollision.HasCollision(axe, couronne);
//var posCollision = motor.PositiveCollision.HasCollision(axe, couronne);
//KnownPosition pos;
//if (negCollision && posCollision) pos = KnownPosition.Middle;
//else if (negCollision) pos = KnownPosition.MaxStopIntermediaire;
//else if (posCollision) pos = KnownPosition.MinStopIntermediaire;
//else
//{
// // si pas de collision, ne pas toucher au moteur sauf s'il est en position middle non engreiné
// if (_designContext.GetPosition(motor.Courronne, motor.Axe) == KnownPosition.Middle) pos = KnownPosition.MinStopIntermediaire;
// else continue;
//}
//AddMoveToKnowPosition(motor.Axe, motor.Courronne, pos);
AddMoveToKnowPosition(motor.Axe, motor.Courronne, KnownPosition.Middle);
}
Add(new WaitTargetReachedInstruction());
Add(new SetAccelerationInstruction(state.HardwareConfigGlobal.EngagedAcceleration));
Add(new SetSpeedInstruction(state.HardwareConfigGlobal.EngagedSpeed));
/*
* if(couronne == Couronne.Max)
* {
* AddMoveToKnowPosition(axe, Couronne.MidMin, sens > 0 ? KnownPosition.PositiveSmallAmount : KnownPosition.NegativeSmallAmount);
* AddMoveToKnowPosition(axe, Couronne.MidMax, sens > 0 ? KnownPosition.PositiveSmallAmount : KnownPosition.NegativeSmallAmount);
* Add(new WaitTargetReachedInstruction());
* Add(new SetAccelerationInstruction(state.HardwareConfigGlobal.DisengagedAcceleration));
* Add(new SetSpeedInstruction(state.HardwareConfigGlobal.DisengagedSpeed));
* AddMoveToKnowPosition(axe, Couronne.MidMin, sens < 0 ? KnownPosition.PositiveSmallAmount : KnownPosition.NegativeSmallAmount);
* AddMoveToKnowPosition(axe, Couronne.MidMax, sens < 0 ? KnownPosition.PositiveSmallAmount : KnownPosition.NegativeSmallAmount);
* Add(new WaitTargetReachedInstruction());
* AddMoveToKnowPosition(axe, Couronne.MidMin, sens > 0 ? KnownPosition.MinStop : KnownPosition.MaxStop);
* AddMoveToKnowPosition(axe, Couronne.MidMax, sens > 0 ? KnownPosition.MinStop : KnownPosition.MaxStop);
* Add(new WaitTargetReachedInstruction());
* Add(new SetAccelerationInstruction(state.HardwareConfigGlobal.EngagedAcceleration));
* Add(new SetSpeedInstruction(state.HardwareConfigGlobal.EngagedSpeed));
* }
*/
if (axe == Axe.Z && couronne == Couronne.Max && quarters == -1)
{
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, KnownPosition.UTurnPositive);
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, KnownPosition.PositiveQuarter);
}
else if (axe == Axe.Y && couronne == Couronne.Max && quarters == 1)
{
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, KnownPosition.UTurnNegative);
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, KnownPosition.NegativeQuarter);
}
else if (axe == Axe.Y && couronne == Couronne.Max && quarters == 2)
{
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, KnownPosition.UTurnNegative);
}
else
{
// faire les quarts de tour
AddMoveToKnowPosition(axe, couronne, quarters == -1 ? KnownPosition.NegativeQuarter : (quarters == 1 ? KnownPosition.PositiveQuarter : KnownPosition.UTurnPositive));
}
Add(new WaitTargetReachedInstruction());
}
public KnownPosition GetPosition(Couronne c, Axe a)
{
return(_lst.First((x) => x.Couronne == c && x.Axe == a).Position);
}
public void SetPosition(Couronne c, Axe a, KnownPosition value)
{
_lst.First((x) => x.Couronne == c && x.Axe == a).Position = value;
}
public MoveToKnownPositionInstruction(Axe axe, Couronne couronne, KnownPosition pos)
{
this.Couronne = couronne;
this.Axe = axe;
this.KnownPosition = pos;
}
public MotorMove(Axe a, Couronne c, Sens s)
{
this.Axe = a;
Add(c, s);
}
public static void MoveToKnownPosition(Axe Axe, Couronne Couronne, KnownPosition KnownPosition, ResolutionSessionRuntimeContext ctx = null)
{
int steps;
using (var state = GlobalState.GetState())
{
var Motor = state.Motors.Motors.FirstOrDefault((x) => x.Axe == Axe && x.Courronne == Couronne);
if (Motor == null)
{
throw new Exception("Unable to find motor definition for crown " + Couronne + " axe " + Axe);
}
var stepPerQuarter = state.HardwareConfigGlobal.StepsPerCubeQuarter;
var modPos = Motor.Position % stepPerQuarter;
if (modPos < 0)
{
modPos += stepPerQuarter;
}
switch (KnownPosition)
{
case KnownPosition.NegativeQuarter:
steps = -stepPerQuarter;
break;
case KnownPosition.PositiveQuarter:
steps = stepPerQuarter;
break;
case KnownPosition.NegativeQuarterFromMinStop:
steps = -stepPerQuarter + Motor.StepsToPositivePosition / 2;
break;
case KnownPosition.PositiveQuarterFromMaxStop:
steps = stepPerQuarter - Motor.StepsToPositivePosition / 2;
break;
case KnownPosition.UTurnFromMaxStop:
steps = 2 * stepPerQuarter - Motor.StepsToPositivePosition / 2;;
break;
case KnownPosition.UTurnPositive:
steps = 2 * stepPerQuarter;
break;
case KnownPosition.UTurnNegative:
steps = -2 * stepPerQuarter;
break;
case KnownPosition.MaxStop:
steps = Motor.StepsToPositivePosition - modPos;
break;
case KnownPosition.MinStop:
steps = -modPos;
break;
case KnownPosition.Middle:
steps = Motor.StepsToPositivePosition / 2 - modPos;
break;
case KnownPosition.PositiveSmallAmount:
steps = stepPerQuarter / 6;
break;
case KnownPosition.NegativeSmallAmount:
steps = -stepPerQuarter / 6;
break;
case KnownPosition.MaxStopIntermediaire:
steps = Motor.StepsToPositivePosition - modPos - stepPerQuarter / 10;
break;
case KnownPosition.MinStopIntermediaire:
steps = -modPos + stepPerQuarter / 10;
break;
default:
throw new Exception("Unknow position : " + KnownPosition);
}
steps += Motor.Position;
if (ctx != null)
{
ctx.SetTargetPosition(Motor.Courronne, Motor.Axe, steps);
}
if (state.Simulated)
{
return;
}
Runner.BeginMoveAbsolute(Motor, steps);
}
}