public static LieuCle buildAndAddLieuCle(TypeDeLieu type, CouleurEquipe couleur, PointOriente pt, ElementSurface surfaceControle, double toleranceAngulaire)
{
LieuCle retour = new LieuCle(type, pt, surfaceControle, toleranceAngulaire);
addLieuCle(type, couleur, retour);
return(retour);
}
public static void startActions(ModeOperatoire mode, TypeRobot type, CouleurEquipe couleur)
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Starting actions with mod : " + mode.ToString() + " & type : " + type.ToString());
if (ACTION_PER_TYPE.Contains(mode))
{
if (((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode]).Contains(type))
{
if (((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type]).Contains(couleur))
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Lancement de l'action mère avec le mode " + mode.ToString() + " & type : " + type.ToString() + " & couleur " + couleur.ToString());
((Action)((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type])[couleur]).Execute();
return;
}
else
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "MODE INTROUVABLE : Impossible de lancer l'action mère (introuvable) pour la couleur : " + couleur.ToString());
}
}
else
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "MODE INTROUVABLE : Impossible de lancer l'action mère (introuvable) pour le mode : " + mode.ToString());
}
}
else
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "TYPE INTROUVABLE : Impossible de lancer l'action mère (introuvable) pour le type : " + type.ToString());
}
}
private static void addLieuCle(TypeDeLieu type, CouleurEquipe couleur, LieuCle lieu)
{
if (!LIEUX_CLES.Contains(couleur))
{
LIEUX_CLES.Add(couleur, new Hashtable());
}
((Hashtable)LIEUX_CLES[couleur]).Add(type, lieu);
}
public static LieuCle GetLieuCleFor(TypeDeLieu type, CouleurEquipe couleur)
{
if (LIEUX_CLES.Contains(couleur))
{
Hashtable lieux_associes = (Hashtable)LIEUX_CLES[couleur];
if (lieux_associes.Contains(type))
{
return((LieuCle)lieux_associes[type]);
}
}
return(null);
}
/* ********************************** FIN TEST ROBOT 1 ****************************** */
/// <summary>
/// Fin de la liste des composants
/// </summary>
public Robot(composants.IHM.Parametrization parametrization)
{
this.typeRobot = parametrization.GetTypeRobot();
this.modeOperatoire = parametrization.GetModeOperatoire();
this.couleurEquipe = parametrization.GetCouleurEquipe();
//ecranTactile = new DisplayTE35(14, 13, 12, 10); // L'écran tactile est présent sur chaque robot
parametrization.startMethod += this.Start;
robot = this;
loadComponents();
}
/* ********************************** FIN TEST ROBOT 1 ****************************** */
/// <summary>
/// Fin de la liste des composants
/// </summary>
public Robot(composants.IHM.Parametrization parametrization, composants.IHM.C_IHM IHM)
{
this.IHM = IHM;
Debug.Print("Querying type...");
this.typeRobot = parametrization.GetTypeRobot();
Debug.Print("Got type : " + typeRobot.ToString());
Debug.Print("Querying mode operatoire...");
this.modeOperatoire = parametrization.GetModeOperatoire();
Debug.Print("Got mode : " + modeOperatoire.ToString());
Debug.Print("Querying couleur...");
this.couleurEquipe = parametrization.GetCouleurEquipe();
Debug.Print("Got couleur : " + Couleur.ToString());
//ecranTactile = new DisplayTE35(14, 13, 12, 10); // L'écran tactile est présent sur chaque robot
parametrization.startMethod += this.Start;
robot = this;
loadComponents();
new Thread(() =>
{
while (true)
{
Thread.Sleep(this.BASE_ROULANTE.REFRESH_RATE_KANGAROO);
this.BASE_ROULANTE.kangaroo.CheckMovingStatus();
}
}).Start();
/*
* if (this.TypeRobot == TypeRobot.PETIT_ROBOT)
* {
* new Thread(() =>
* {
* while (true)
* {
* //Thread.Sleep(PR_ULTRASON.REFRESH_RATE);
* PR_ULTRASON.detectObstacle(null);
* }
* }).Start();
* }*/
/*Debug.Print("Starting ROBOT !!!");
* parametrization.startMethod();*/
}
private static void setMotherAction(ModeOperatoire mode, TypeRobot type, CouleurEquipe couleur, Action a)
{
if (!ACTION_PER_TYPE.Contains(mode))
{
ACTION_PER_TYPE.Add(mode, new Hashtable());
}
if (!((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode]).Contains(type))
{
((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode]).Add(type, new Hashtable());
}
if (((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type]).Contains(couleur))
{
((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type])[couleur] = a;
}
else
{
((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type]).Add(couleur, a);
}
Informations.printInformations(Priority.MEDIUM, "actions mere set pour le type " + type + " & le mode " + mode + " & couleur " + couleur);
}
/// <summary>
/// Configure la fenetre de competition avec les parametre du robot
/// </summary>
/// <param name="type">Type de Robot</param>
/// <param name="couleur">Couleur de l'equipe</param>
internal void defineRobotParam(TypeRobot type, CouleurEquipe couleur)
{
TextBlock indicatifRobot;
indicatifRobot = (TextBlock)m_window.GetChildByName("indicatifRobot");
switch (type)
{
case TypeRobot.GRAND_ROBOT:
indicatifRobot.Text = "GRAND_ROBOT";
break;
case TypeRobot.PETIT_ROBOT:
indicatifRobot.Text = "PETIT_ROBOT";
break;
default:
indicatifRobot.Text = "Robot type inconnu";
break;
}
switch (couleur)
{
case CouleurEquipe.VERT:
indicatifRobot.BackColor = Colors.Green;
break;
case CouleurEquipe.ORANGE:
indicatifRobot.BackColor = Colors.Orange;
break;
default:
indicatifRobot.BackColor = Colors.Blue;
break;
}
}
public CustomParametrization(TypeRobot typeRobot, ModeOperatoire modeOperatoire, CouleurEquipe couleurEquipe)
{
this.typeRobot = typeRobot;
this.modeOperatoire = modeOperatoire;
this.couleurEquipe = couleurEquipe;
}
public static LieuCle buildAndAddLieuCle(TypeDeLieu type, CouleurEquipe couleur, PointOriente pt)
{
return(buildAndAddLieuCle(type, couleur, pt, SURFACE_DE_CONTROLE_STANDARD, TOLERANCE_ANGULAIRE_STANDARD));
}
