public GrandRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
{
m_ihm = ihm;
m_etatRobot = new EtatRobot();
m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
m_etatRobot.disposition = disposition;
Strategie = new GestionnaireStrategie();
JackDemarrage = new Jack(ports.IO, ports.Jack);
Debug.Print("Ceration de la plateforme " + ports.Plateforme);
BaseRoulante = new CBaseRoulante(ports.Plateforme);
Debug.Print("plateforme créée");
BaseRoulante.setCouleur(m_etatRobot.couleurEquipe);
BaseRoulante.getPosition(ref Position);
controleurAX12 = new ControleurAX12(ports.contAX12);
Debug.Print("Controleur actif");
pince = new CPince(controleurAX12, ports.pince);
//funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, ports.funnyBras);
Debug.Print("funny bras actif");
bras = new CBras(controleurAX12, ports.bras);
reservoir = new CReservoir(m_etatRobot.couleurEquipe, controleurAX12, ports.reservoir);
Debug.Print("reservoir actif");
// à la date d'aujourd'hui, veille de la coupe, l'infrarouge avant gauche ne marche pas
IR = new GroupeInfrarouge(ports.IO, ports.InfrarougeAVD, ports.InfrarougeAVG, ports.InfrarougeARD, ports.InfrarougeARG);
Debug.Print("infrarouge actif");
// NB : il n'y a pas de capteur ultrason sur notre grand robot
}
public CPetitBras(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPetitBras config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (couleurEquipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Coude = new CAX12(config.idAX12CoudeJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Coude.setMode(AX12Mode.joint);
// corriger le deuxième paramètre du contructeur CCapteurCouleur ci-dessous
CAX12 ax12RotateurJaune = new CAX12(config.idAX12RotateurJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
ax12RotateurJaune.setMode(AX12Mode.wheel);
CCapteurCouleur capteurCouleurJaune = new CCapteurCouleur(config.idCapteurBrasJaune, equipe);
m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleurJaune, ax12RotateurJaune);
}
else
{
m_ax12Coude = new CAX12(config.idAX12CoudeBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Coude.setMode(AX12Mode.joint);
// corriger le deuxième paramètre du contructeur CCapteurCouleur ci-dessous
CAX12 ax12RotateurBleu = new CAX12(config.idAX12RotateurBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction);
ax12RotateurBleu.setMode(AX12Mode.wheel);
Debug.Print("Rotateur opérationnel");
Debug.Print("" + config.idCapteurBrasBleu);
CCapteurCouleur capteurCouleurBleu = new CCapteurCouleur(config.idCapteurBrasBleu, equipe);
Debug.Print("Capteur couleur opérationnel");
m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleurBleu, ax12RotateurBleu);
}
Debug.Print("CPetitBras opérationnel");
//m_rouletteIntelligente.getRoulette().setMovingSpeed(150);
}
public CBras(ControleurAX12 controleur, configBras config)
{
m_ax12BrasSupport = new CAX12(config.idAx12BrasSupport, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12BrasModule = new CAX12(config.idAx12BrasModule, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12BrasModule.setMode(AX12Mode.joint);
m_ax12BrasSupport.setMode(AX12Mode.joint);
}
public CPince(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPince config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (equipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint);
}
else
{
m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceBleue, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint);
Debug.Print("pince haha");
}
m_ax12Pince.setMovingSpeed(150);
Debug.Print("CPince opérationnel");
}
public CPoussoir(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPoussoir config) //le constructeur
{
couleurEquipe = equipe;
if (couleurEquipe == Couleur.Jaune)
{
m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint);
// m_ax12Poussoir.setMovingSpeed();
}
else
{
m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction);
m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint);
}
m_ax12Poussoir.setMovingSpeed(150);
Debug.Print("CPoussoir opérationnel");
}
