//Algoritmo A*
Nodo crearRecorrido(Vector2 posicion, PuntoRecorrido[] fin)
{
//Creamos las colas frontera y descubiertos(esta ultima no requeriria de cola con prioridad).
ColaNodos frontera = new ColaNodos();
frontera.IntroducirNodosEnCruz(posicion, fin);
ColaNodos descubiertos = new ColaNodos();
do
{
//Quita el nodo de la frontera y lo evalua
Nodo aux = frontera.Primero();
frontera.QuitarNodo();
//si es el objetivo ha encontrado el objetivo
if (aux.este.EstaEstePuntoEn(fin))
{
return(aux);
}
//Lo anyade a los nodos descubiertos
descubiertos.IntroducirNodo(aux);
//Expande los hijos
Nodo[] auxs = aux.Hijos(fin);
//Evalua cada hijo
for (int i = 0; i < auxs.Length; i++)
{ //Si ya ha sido descubierto lo ignora
if (!descubiertos.EstaElNodo(auxs[i]))
{
Nodo auxc = auxs[i];
//si no esta en frontera y su estimacion es menor que el anterior lo sustituye
if (auxc.f > auxs[i].f)
{
frontera.QuitarNodo(auxc);
frontera.IntroducirNodo(auxs[i]);
}
else
{
//En caso contrario lo introduce.
frontera.IntroducirNodo(auxs[i]);
}
}
}
//Si la frontera se queda vacia no hay solucion.
} while (frontera.Primero() != null);
return(null);
}
void Iniciar()
{
conQueColisiona = LayerMask.GetMask("Obstaculos", "Recorrido");
//Busca todos los nodos del grafo.
GameObject[] auxiliar = GameObject.FindGameObjectsWithTag("Path");
puntosTotales = new PuntoRecorrido[auxiliar.Length];
for (int i = 0; i < puntosTotales.Length; i++)
{
puntosTotales[i] = auxiliar[i].GetComponent <PuntoRecorrido>();
}
ReiniciarRed();
Nodo a = new Nodo(null, puntosTotales[0], null, 0, 0);
ColaNodos cola = new ColaNodos(a);
for (int i = 1; i < puntosTotales.Length; i++)
{
cola.IntroducirNodo(new Nodo(null, puntosTotales[i], null, 0, 0));
}
}
