/*경로탐색 시작. OpenList에 더이상 남아있는 노드가 없을 때까지 탐색.
* OpenList의 노드 중 가장 F가 작은 노드를 다음 currentNode로 정함.*/
void Pathfinding()
{
ReadMap();
startNode = nodeArray[startPos.y - bottomLeft.y, startPos.x - bottomLeft.x];
endNode = nodeArray[endPos.y - bottomLeft.y, endPos.x - bottomLeft.x];
currentNode = startNode;
CloseList.Add(startNode);
while (!Search())
{
if (OpenList.Count == 0)
{
warningText.SetActive(true);
isDrawn = false;
return;
}
Node temp = null;
foreach (Node element in OpenList)
{
if (temp == null)
{
temp = element;
}
else if (temp.F > element.F)
{
for (int y = -1; y <= 1; y++)
{
for (int x = -1; x <= 1; x++)
{
if (currentNode.x + x == element.x && currentNode.y + y == element.y)
{
temp = element;
}
}
}
}
}
currentNode = temp;
OpenList.Remove(temp);
CloseList.Add(temp);
}
GetFinalList();
}
/*현재 노드의 8방위를 확인해서 G와 H를 계산하고 OpenList에 추가.
* 아래의 조건에 해당한다면 다음으로 넘어가고, 목표지점에 도달하면 CloseList에 추가하고 종료.
* OpenList에 포함된 노드라면 더 작은 F를 갖는 쪽으로 수정.*/
bool Search()
{
for (int y = -1; y <= 1; y++)
{
for (int x = -1; x <= 1; x++)
{
Direction dir = GetDirection(x, y);
int arrayX = currentNode.x - bottomLeft.x;
int arrayY = currentNode.y - bottomLeft.y;
if (arrayX + x < 0 || arrayX + x >= sizeX)
{
continue;
}
if (arrayY + y < 0 || arrayY + y >= sizeY)
{
continue;
}
Node temp = nodeArray[y + arrayY, x + arrayX];
if (CloseList.Contains(temp))
{
continue;
}
if (temp.isWall)
{
continue;
}
if (Corner(dir, arrayX, arrayY))
{
continue;
}
if (Goal(temp))
{
endNode.H = CalculateH(temp);
endNode.G = CalculateG(dir, currentNode.G);
endNode.parentNode = currentNode;
CloseList.Add(endNode);
return(true);
}
foreach (Node node in OpenList)
{
if (temp.x == node.x && temp.y == node.y)
{
temp.H = node.H;
temp.G = node.G;
}
}
if (temp.F == 0)
{
temp.H = CalculateH(temp);
temp.G = CalculateG(dir, currentNode.G);
temp.parentNode = currentNode;
OpenList.Add(temp);
}
else
{
int tempG = CalculateG(dir, currentNode.G);
if (temp.G > tempG)
{
temp.G = tempG;
temp.parentNode = currentNode;
}
}
}
}
return(false);
}