Пример #1
0
        public GrandRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
        {
            m_ihm       = ihm;
            m_etatRobot = new EtatRobot();
            m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
            m_etatRobot.disposition   = disposition;
            Strategie = new GestionnaireStrategie();

            JackDemarrage = new Jack(ports.IO, ports.Jack);
            Debug.Print("Ceration de la plateforme " + ports.Plateforme);
            BaseRoulante = new CBaseRoulante(ports.Plateforme);
            Debug.Print("plateforme créée");
            BaseRoulante.setCouleur(m_etatRobot.couleurEquipe);
            BaseRoulante.getPosition(ref Position);

            controleurAX12 = new ControleurAX12(ports.contAX12);
            Debug.Print("Controleur actif");
            pince = new CPince(controleurAX12, ports.pince);
            //funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, ports.funnyBras);
            Debug.Print("funny bras actif");
            bras      = new CBras(controleurAX12, ports.bras);
            reservoir = new CReservoir(m_etatRobot.couleurEquipe, controleurAX12, ports.reservoir);
            Debug.Print("reservoir actif");

            // à la date d'aujourd'hui, veille de la coupe, l'infrarouge avant gauche ne marche pas
            IR = new GroupeInfrarouge(ports.IO, ports.InfrarougeAVD, ports.InfrarougeAVG, ports.InfrarougeARD, ports.InfrarougeARG);
            Debug.Print("infrarouge actif");
            // NB : il n'y a pas de capteur ultrason sur notre grand robot
        }
Пример #2
0
        public PetitRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
        {
            m_ports = ports;

            m_baseRoulante = new CBaseRoulante(m_ports.idBaseRoulante);
            m_baseRoulante.setCouleur(equipe);
            m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
            m_etatRobot.disposition   = disposition;
            m_ihm = ihm;

            GestionStrat = new GestionnaireStrategie();
            InitialisationStrategie();

            m_controleurAX12 = new ControleurAX12(m_ports.idContAX12);

            Debug.Print("Cont AX12 opérationnel");
            //NB: pince = 1 AX12, petitBras = 2 AX12 et 1 CapteurCouleur, poussoir = 1 AX12
            pince     = new CPince(equipe, m_controleurAX12, m_ports.pince);
            poussoir  = new CPoussoir(equipe, m_controleurAX12, m_ports.poussoir);
            petitBras = new CPetitBras(equipe, m_controleurAX12, m_ports.petitBras);
            Debug.Print("Members opérationnels");


            // idIO = idPortDeLaSpider, idJack = idPinSurLExtendeur
            m_jack = new Jack(m_ports.idIO, m_ports.idJack);
            m_IR   = new GroupeInfrarouge(m_ports.idIO, m_ports.idInfrarougeAVD, m_ports.idInfrarougeAVG, m_ports.idInfrarougeARD, m_ports.idInfrarougeARG);

            // m_ultrason = new CCapteurUltrason(m_ports.idCapteurUltrason);
            Debug.Print("Détection opérationnels");

            // et c'est parti pour la boucle !
            // est-ce vraiment utile ?

            /*
             * m_threadRun = new Thread(new ThreadStart(Demarrer));    //Création d'un thread
             * m_threadRun.Start();*/
            Debug.Print("Thread opérationnels");
        }