public GrandRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm) { m_ihm = ihm; m_etatRobot = new EtatRobot(); m_etatRobot.couleurEquipe = equipe; m_etatRobot.disposition = disposition; Strategie = new GestionnaireStrategie(); JackDemarrage = new Jack(ports.IO, ports.Jack); Debug.Print("Ceration de la plateforme " + ports.Plateforme); BaseRoulante = new CBaseRoulante(ports.Plateforme); Debug.Print("plateforme créée"); BaseRoulante.setCouleur(m_etatRobot.couleurEquipe); BaseRoulante.getPosition(ref Position); controleurAX12 = new ControleurAX12(ports.contAX12); Debug.Print("Controleur actif"); pince = new CPince(controleurAX12, ports.pince); //funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, ports.funnyBras); Debug.Print("funny bras actif"); bras = new CBras(controleurAX12, ports.bras); reservoir = new CReservoir(m_etatRobot.couleurEquipe, controleurAX12, ports.reservoir); Debug.Print("reservoir actif"); // à la date d'aujourd'hui, veille de la coupe, l'infrarouge avant gauche ne marche pas IR = new GroupeInfrarouge(ports.IO, ports.InfrarougeAVD, ports.InfrarougeAVG, ports.InfrarougeARD, ports.InfrarougeARG); Debug.Print("infrarouge actif"); // NB : il n'y a pas de capteur ultrason sur notre grand robot }
public PetitRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm) { m_ports = ports; m_baseRoulante = new CBaseRoulante(m_ports.idBaseRoulante); m_baseRoulante.setCouleur(equipe); m_etatRobot.couleurEquipe = equipe; m_etatRobot.disposition = disposition; m_ihm = ihm; GestionStrat = new GestionnaireStrategie(); InitialisationStrategie(); m_controleurAX12 = new ControleurAX12(m_ports.idContAX12); Debug.Print("Cont AX12 opérationnel"); //NB: pince = 1 AX12, petitBras = 2 AX12 et 1 CapteurCouleur, poussoir = 1 AX12 pince = new CPince(equipe, m_controleurAX12, m_ports.pince); poussoir = new CPoussoir(equipe, m_controleurAX12, m_ports.poussoir); petitBras = new CPetitBras(equipe, m_controleurAX12, m_ports.petitBras); Debug.Print("Members opérationnels"); // idIO = idPortDeLaSpider, idJack = idPinSurLExtendeur m_jack = new Jack(m_ports.idIO, m_ports.idJack); m_IR = new GroupeInfrarouge(m_ports.idIO, m_ports.idInfrarougeAVD, m_ports.idInfrarougeAVG, m_ports.idInfrarougeARD, m_ports.idInfrarougeARG); // m_ultrason = new CCapteurUltrason(m_ports.idCapteurUltrason); Debug.Print("Détection opérationnels"); // et c'est parti pour la boucle ! // est-ce vraiment utile ? /* * m_threadRun = new Thread(new ThreadStart(Demarrer)); //Création d'un thread * m_threadRun.Start();*/ Debug.Print("Thread opérationnels"); }