public CPetitBras(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPetitBras config) //le constructeur { couleurEquipe = equipe; if (couleurEquipe == Couleur.Jaune) { m_ax12Coude = new CAX12(config.idAX12CoudeJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12Coude.setMode(AX12Mode.joint); // corriger le deuxième paramètre du contructeur CCapteurCouleur ci-dessous CAX12 ax12RotateurJaune = new CAX12(config.idAX12RotateurJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction); ax12RotateurJaune.setMode(AX12Mode.wheel); CCapteurCouleur capteurCouleurJaune = new CCapteurCouleur(config.idCapteurBrasJaune, equipe); m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleurJaune, ax12RotateurJaune); } else { m_ax12Coude = new CAX12(config.idAX12CoudeBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12Coude.setMode(AX12Mode.joint); // corriger le deuxième paramètre du contructeur CCapteurCouleur ci-dessous CAX12 ax12RotateurBleu = new CAX12(config.idAX12RotateurBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction); ax12RotateurBleu.setMode(AX12Mode.wheel); Debug.Print("Rotateur opérationnel"); Debug.Print("" + config.idCapteurBrasBleu); CCapteurCouleur capteurCouleurBleu = new CCapteurCouleur(config.idCapteurBrasBleu, equipe); Debug.Print("Capteur couleur opérationnel"); m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleurBleu, ax12RotateurBleu); } Debug.Print("CPetitBras opérationnel"); //m_rouletteIntelligente.getRoulette().setMovingSpeed(150); }
public CPince(ControleurAX12 controleur, configPince config) { m_ax12PinceSupport = new CAX12(config.idAx12PinceSupport, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12PinceModule = new CAX12(config.idAx12PinceModule, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12PinceModule.setMode(AX12Mode.joint); m_ax12PinceSupport.setMode(AX12Mode.joint); }
public CReservoir(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configReservoir config) { couleurEquipe = equipe; CCapteurCouleur capteurCouleur = new CCapteurCouleur(config.idCapteurReservoir, couleurEquipe); CAX12 ax12Rotateur = new CAX12(config.idAx12Rotateur, controleur.m_port, controleur.m_direction); ax12Rotateur.setMode(AX12Mode.wheel); m_rouletteIntelligente = new CRouletteIntelligente(capteurCouleur, ax12Rotateur); m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAx12Poussoir, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint); }
public CPince(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPince config) //le constructeur { couleurEquipe = equipe; if (equipe == Couleur.Jaune) { m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint); } else { m_ax12Pince = new CAX12(config.idAX12PinceBleue, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.joint); Debug.Print("pince haha"); } m_ax12Pince.setMovingSpeed(150); Debug.Print("CPince opérationnel"); }
public CPoussoir(Couleur equipe, ControleurAX12 controleur, configPoussoir config) //le constructeur { couleurEquipe = equipe; if (couleurEquipe == Couleur.Jaune) { m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirJaune, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint); // m_ax12Poussoir.setMovingSpeed(); } else { m_ax12Poussoir = new CAX12(config.idAX12PoussoirBleu, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.joint); } m_ax12Poussoir.setMovingSpeed(150); Debug.Print("CPoussoir opérationnel"); }
public void killPince() { m_ax12Pince.setMode(AX12Mode.wheel); }
public CRouletteIntelligente(CCapteurCouleur capteurCouleur, CAX12 ax12Roulette) { m_capteurCouleur = capteurCouleur; m_ax12Roulette = ax12Roulette; m_ax12Roulette.setMode(AX12Mode.wheel); }
public void killPince() { m_ax12PinceModule.setMode(AX12Mode.wheel); m_ax12PinceSupport.setMode(AX12Mode.wheel); }
public CFunnyBras(ControleurAX12 controleur, byte idAx12FunnyBras) { m_ax12FunnyBras = new CAX12(idAx12FunnyBras, controleur.m_port, controleur.m_direction); m_ax12FunnyBras.setMode(AX12Mode.joint); }
public void killReservoir() { m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.wheel); m_rouletteIntelligente.getRoulette().setMode(AX12Mode.joint); }
public void killPoussoir() { m_ax12Poussoir.setMode(AX12Mode.wheel); }