private void SerThread()
{
while (!stopSerThread_Token.Token.IsCancellationRequested)
{
SerialTask task;
try
{
task = toSerThreadQueue.Take(stopSerThread_Token.Token);
}
catch
{
break;
}
if (!stopSerThread_Token.Token.IsCancellationRequested)
{
int bytesWritten = serialPort.Write(task.Send);
if (bytesWritten < 0)
{
break;
}
if (task.WaitTime > 0)
{
task.Recv = "";
string temp = serialPort.ReadString(SERIAL_RECV_LEN_HINT, (uint)task.WaitTime, (uint)serialPortByteTimeout);
if (temp != null)
{
//no serport error ocurred
task.Recv = temp;
}
fromSerThreadQueue.Add(task);
}
}
}
if (!stopSerThread_Token.Token.IsCancellationRequested)
{
//if we're not volantarily stopping, notify the error
Console.WriteLine("[SerThread] port error");
NotifySerPortError();
}
Console.WriteLine("[SerThread] exit");
}
/// <summary>
/// Fase di connessione.
/// </summary>
private static void ThreadedConnection()
{
Utilities.LogD(TAG, "In attesa di connessione...");
do
{
has_Connected = false;
while (!has_Connected)
{
string[] porte = SerialPort.GetPortNames(); //Ottiene la lista dei nomi delle porte correntemente utilizzate dal sistema operativo
for (int i = 0; i < porte.Length; i++)
{
Utilities.LogD(TAG, "Presente porta: " + porte[i]);
}
for (int i = 0; i < porte.Length; i++) //Scorre le porte alla ricerca di quella giusta
{
if (porte != null)
{
if (porte[i].Contains("ACM") || porte[i].Contains("COM")) //Arduino usa l'abstract control model (ACM), per cui in linux based os le porte di arduino iniziano sempre per ACM, non per COM.
{
seriale = new BetterSerialPort(porte[i], baudrate); //Inizializza la porta scelta al baudrate scelto
seriale.ReadTimeout = timeout; //setta il timeout, cioé la quantità di tempo dopo il quale, se non si riceve risposta, la connessione al dispositivo viene annullata.
seriale.Handshake = Handshake.None; //Nessaun handshaking col dispositivo perché ne faccio uno manuale.
seriale.DtrEnable = true; //Abilito il data terminal ready (DTR) per segnalare ad arduino che il PC è pronto a comunicare.
seriale.Encoding = System.Text.Encoding.ASCII;
//seriale.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(ParseData); //Event listener NON FUNZIONA CON UNITY (BUG NOTO)
if (seriale.IsOpen)
{
Utilities.LogD(TAG, "Impossibile aprire arduino: seriale già aperto!");
seriale.Close();
}
else
{
try {
seriale.Open(); //Apro la comunicazione col seriale
Utilities.LogD(TAG, "Connesso alla porta [" + porte[i] + "]");
i = porte.Length;
has_Connected = true;
} catch (UnauthorizedAccessException uae) {
Utilities.LogD(TAG, "Accesso non autorizzato alla porta [" + porte[i] + "] -> [" + uae + "]");
} catch (ArgumentOutOfRangeException aoore) {
Utilities.LogD(TAG, "Argument out of range alla porta [" + porte[i] + "] -> [" + aoore + "]");
} catch (IOException ioe) {
Utilities.LogD(TAG, "IO exception alla porta [" + porte[i] + "] -> [" + ioe + "]");
} catch (IndexOutOfRangeException ioore) {
Utilities.LogD(TAG, "Index out of range -> [" + ioore + "]");
}
}
}
}
Thread.Sleep(100);
}
}
while (seriale != null && seriale.IsOpen)
{
//IN
string incoming = seriale.ReadLine();
if (incoming.Length > 0 && incoming != null)
{
Utilities.LogD(TAG, "Ricevuto messaggio da arduino [" + incoming + "]");
//Do something with this data here.
}
//OUT ASYNC
if (outgoingQueue.TryDequeue(out string msg))
{
if (msg != "" && msg != null)
{
Utilities.LogD(TAG, "Invio messaggio ad arduino [" + msg + "]");
try {
seriale.Write(msg);
seriale.Clear();
} catch (InvalidOperationException e) {
Utilities.LogE(TAG, "Operazione non valida [" + e + "]");
} catch (ArgumentNullException e) {
Utilities.LogE(TAG, "Argomento nullo [" + e + "]");
} catch (TimeoutException e) {
Utilities.LogE(TAG, "Timeout [" + e + "]");
}
}
}
Thread.Sleep(5); //Giusto per non schiattare la board. Tanto 5 ms non si sentono.
}
//seriale.Close();
//seriale.Dispose();
has_Connected = false;
Utilities.LogD(TAG, "arduino disconesso, tento la riconnessione...");
} while (true);
}